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自动驾驶车辆决策技术 版权信息
- ISBN：9787121487651
- 条形码：9787121487651 ; 978-7-121-48765-1
- 装帧：暂无
- 册数：暂无
- 重量：暂无
- 所属分类：>
自动驾驶车辆决策技术 内容简介
本书围绕自动驾驶车辆决策技术，详细介绍了嵌入式决策组件、面向基础设施的决策、用户影响、部署问题等内容，对自动驾驶车辆决策系统架构及核心算法的开发、测试验证、实施部署具有很强的理论与实践指导意义。首先，结合具体化对自动驾驶车辆认知能力的影响，对用于自动驾驶车辆决策规划决策与控制任务的具身决策架构进行了分析，同时对行为规划、运动预测与风险评估、运动规划、决策与控制的相互影响等核心算法与实现框架进行了深入讲解。为了与传统的决策范式加以区分，书中还介绍了基于人工智能的端到端决策架构。其次，书中针对基础设施对车载决策的影响，讲述了交通相关的路径系统、基于V2X的协同驾驶,以及为实现高阶自动驾驶所需的道路基础设施规范。另外，针对自动驾驶与驾驶员/乘客间的交互，介绍了人机共驾、基于心理学的驾驶员模型。*后，针对自动驾驶的部署问题，讨论了与决策相关的法律、伦理和接受度问题，以及为提高自动驾驶的用户接受度、提高自动驾驶系统的安全性所需的功能安全框架和算法测试验证方法论
自动驾驶车辆决策技术 目录
目录
第1章 概述 1
1.1 引言 1
1.2 决策、驾驶自动化等级与设计运行范围 3
1.3 本书范围 4
1.4 本书结构概述 6
参考文献 9
第2章 具身决策架构 12
2.1 引言 12
2.2 具体化与认知能力 12
2.3 认知架构及生物学上合理的人类行为模型 14
2.4 自动驾驶决策架构 17
2.4.1 包容式架构实例 17
2.4.2 面向ADAS的行为架构 19
2.4.3 启发认知架构实例 20
2.4.4 面向安全的架构 21
2.4.5 共享控制架构 23
2.5 常见的功能模块 25
参考文献 26
第3章 行为规划 29
3.1 引言 29
3.2 问题描述 30
3.3 自动机与马尔可夫过程 32
3.4 基本的决策理论 33
3.5 序贯决策 35
3.6 自动驾驶车辆中的应用 37
3.6.1 基于规则的规划 37
3.6.2 反应式规划 38
3.6.3 交互感知规划 39
3.6.4 行为规划的博弈论 40
3.6.5 人工智能行为规划 40
参考文献 41
第4章 运动预测与风险评估 45
4.1 引言 45
4.2 驾驶员特征估计 47
4.2.1 范围 47
4.2.2 表示 48
4.2.3 推理方法 48
4.3 意图估计 48
4.3.1 范围 49
4.3.2 表示 49
4.3.3 推理方法 50
4.4 运动预测 55
4.4.1 范围 55
4.4.2 表示 55
4.4.3 建模方法 58
4.4.4 态势感知考虑因素 63
4.4.5 衡量指标 65
4.5 风险评估 66
4.5.1 范围 66
4.5.2 表示 67
4.5.3 推理策略 67
参考文献 70
第5章 运动搜索空间 77
5.1 引言 77
5.2 图形法 78
5.3 几何法 79
5.3.1 非基于障碍物的方法 80
5.3.2 基于障碍物的方法 80
5.4 采样法 82
5.5 行车走廊 84
参考文献 85
第6章 运动规划 88
6.1 问题定义 88
6.2 几何法 91
6.2.1 基于无点模板的几何策略 91
6.2.2 基于点模板的曲线 92
6.3 变分与*优法 93
6.3.1
展开全部
自动驾驶车辆决策技术 作者简介
豪尔赫·维拉格拉（Jorge Villagra），于2002年毕业于马德里理工大学工业工程专业。2006年获得国立巴黎高等矿业学院（法国）实时计算机科学、机器人学与自动控制博士学位。 费利佩·西梅内斯（Felipe Jiménez），是UPM正教授，也是UPM车辆研究所（Instituto Universitario de Investigación del Automóvil，INSIA）研究副主任兼智能系统部门负责人。 苏斌，高级工程师，杭州市高层次人才。西北工业大学航天学院导航、制导与控制专业硕士研究生学历，在控制理论工程化应用、自动驾驶决策规划控制方面有十余年工作经验。曾任职可胜股份算法工程师，华为ADS（智能驾驶）团队高级算法工程师，域看科技CTO，枕石科技算法主管等。
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