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机器人控制系统设计与仿真

作者：赵翠俭

出版社：高等教育出版社出版时间：2019-05-01

开本： 16开 页数： 244

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版权信息
本书特色
内容简介
目录

机器人控制系统设计与仿真版权信息

ISBN：9787040515305
条形码：9787040515305 ; 978-7-04-051530-5
装帧：一般胶版纸
册数：暂无
重量：暂无
所属分类：
教材
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机器人控制系统设计与仿真本书特色

本书以MATLAB R2016a为基础，依托MATLAB Robotic10.2为平台，分为四篇，充分利用软件工具循序渐进地系统讲解SCARA机器人和六关节机器人控制系统的设计和仿真，让机器人学更易学习和掌握。基础篇，从机器人控制系统的概述出发，阐述了MATLAB及Simulink模块的功能以及在机器人控制系统设计与仿真中的作用；分析篇，通过案例剖析了机器人运动学、动力学和机器人运动轨迹规划等基本设计方法；实战篇，将设计和仿真SCARA机器人控制系统案例引到实际应用；拓展篇，设计设计和仿真六关节机器人控制系统案例对实际应用展开深入实践和分析。本套教材实现了互联网与传统教育的完美融合，采用“纸质教材数字课程”的出版形式，以新颖的留白编排方式，突出资源的导航，扫描二维码，即可观看微课等视频类数字资源，随扫随学，突破传统课堂教学的时空限制，激发学生自主学习的兴趣，打造高效课堂。资源具体下载和获取方式请见“智慧职教服务指南”。本书内容充实、篇幅紧凑，既可作为机器人工程、智能制造工程、机械工程、机械设计制造及其自动化等专业的教材，也可作为工程技术与机器人研发设计人员的参考资料和培训用书。

机器人控制系统设计与仿真内容简介

本书以MATLAB R2016a为基础，依托MATLAB Robotic10.2为平台，分为四篇，充分利用软件工具循序渐进地系统讲解SCARA机器人和六关节机器人控制系统的设计和仿真，让机器人学更易学习和掌握。基础篇，从机器人控制系统的概述出发，阐述了MATLAB及Simulink模块的功能以及在机器人控制系统设计与仿真中的作用；分析篇，通过案例剖析了机器人运动学、动力学和机器人运动轨迹规划等基本设计方法；实战篇，将设计和仿真SCARA机器人控制系统案例引到实际应用；拓展篇，设计设计和仿真六关节机器人控制系统案例对实际应用展开深入实践和分析。本套教材实现了互联网与传统教育的完美融合，采用“纸质教材+数字课程”的出版形式，以新颖的留白编排方式，突出资源的导航，扫描二维码，即可观看微课等视频类数字资源，随扫随学，突破传统课堂教学的时空限制，激发学生自主学习的兴趣，打造高效课堂。资源具体下载和获取方式请见“智慧职教服务指南”。本书内容充实、篇幅紧凑，既可作为机器人工程、智能制造工程、机械工程、机械设计制造及其自动化等专业的教材，也可作为工程技术与机器人研发设计人员的参考资料和培训用书。

机器人控制系统设计与仿真目录

教材系列项目设计基础篇初识MATLAB与机器人，小试牛刀项目1 初识机器人控制系统任务l 了解机器人控制系统的发展 1.1.1 发展现状 1.1.2 存在问题 1.1.3 发展趋势任务2 认识机器人控制系统的结构 1.2.1 串行处理结构 1.2.2 并行处理结构项目2 初识MATLAB 任务1 走进MATLAB世界 2.1.1 MATLAB桌面窗口 2.1.2 MATLAB帮助系统任务2 熟悉MATLAB编程 2.2.1 M文件 2.2.2 变量 2.2.3 矩阵 2.2.4 基本运算符 2.2.5 基本语法结构 2.2.6 绘图基础任务3 掌握MATLAB仿真项目3 初识Simulink 任务1 走进Simulink世界 3.1.1 Simulink界面窗口 3.1.2 Simulink常用模块库任务2 熟悉Simulink操作 3.2.1 添加／删除模块 3.2.2 移动模块 3.2.3 调整模块外形 3.2.4 复制／粘贴模块 3.2.5 设置模块参数 3.2.6 添加信号线 3.2.7 建立子系统 3.2.8 自制模块任务3 掌握Simulink建模 3.3.1 Simulink仿真参数设置 3.3.2 Simulink仿真实例分析篇深入MATLAB机器人，包罗万象项目4 分析机器人运动学任务1 建立SCARA机器人的D-H矩阵 4.1.1 熟悉SCARA机器人的结构与参数 4.1.2 计算SCARA机器人的D-H矩阵任务2 分析SCARA机器人的运动学 4.2.1 分析SCARA机器人的正运动学 4.2.2 分析SCARA机器人的逆运动学 4.2.3 选取运动学逆解的*优解任务3 仿真SCARA机器人的运动学 4.3.1 建立SCARA机器人仿真模型 4.3.2 仿真SCARA机器人运动学项目5 分析机器人动力学任务1 建立机器人动力学的数学模型任务2 分析SCARA机器人的动力学任务3 仿真SCARA机器人的动力学项目6 规划机器人运动轨迹任务1 规划机器人关节空间的轨迹 6.1.1 轨迹规划步骤 6.1.2 三次多项式插值 6.1.3 高阶多项式插值 6.1.4 带有抛物线过渡域的线性轨迹插值任务2 规划机器人笛卡儿空间的轨迹 6.2.1 轨迹规划步骤 6.2.2 直线轨迹规划 6.2.3 圆弧轨迹规划 6.2.4 样条轨迹规划实战篇运用MATLAB控制SCARA机器人，知行合一项目7 用MATLAB玩转SCARA机器人任务1 设计运动轨迹任务2 建立电动机模型任务3 建立PID控制模型任务4 建立动力学模型任务5 SCARA机器人腕部耦合问题分析任务6 建立完整控制系统模型拓展篇运用MATLAB控制FANUC机器人，厚积薄发项目8 用MATLAB玩转FANUC机器人任务1 建立FANuc机器人的D-H矩阵 8.1.1 熟悉FANUC机器人的结构与参数 8.1.2 计算FANUC机器人的D-H矩阵任务2 分析FANUC机器人的运动学 8.2.1 分析FANUC机器人的正运动学 8.2.2 分析FANUC机器人的逆运动学 8.2.3 仿真FANUC机器人的运动学任务3 分析FANUC机器人的动力学 8.3.1 分析FANUC机器人动力学 8.3.2 仿真FANUC机器人动力学任务4 建立FANUC机器人控制系统 8.4.1 设计运动轨迹 8.4.2 建立动力学模型 8.4.3 建立完整控制系统模型附录参考文献

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