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移动机器人的SLAM与VSLAM方法 版权信息
- ISBN:9787569306057
- 条形码:9787569306057 ; 978-7-5693-0605-7
- 装帧:一般胶版纸
- 册数:暂无
- 重量:暂无
- 所属分类:
移动机器人的SLAM与VSLAM方法 本书特色
SLAM(同时地图创建与自定位)与VSLAM(视觉SLAM)是近年来机器人理论与技术研究的核心问题,是移动无人平台真正实现自主导航的关键。本书简要描述了SLAM方法的基础,重点对近几年以来迅速发展的VSLAM方法进行了较为全面的介绍,并对其前端视觉里程计、优化估计、闭环检测、建图的方法与技术进行了深入而具体的讲解。本书具有良好的理论与工程相结合的特点,是国内目前较少的以SLAM和VSLAM为主体内容的专著。
移动机器人的SLAM与VSLAM方法 内容简介
张国良、姚二亮著的《移动机器人的SLAM与VSLAM方法》主要介绍移动机器人的自主定位和环境创建技术,即同时定位与地图创建(SLAM)。首先介绍了传统基于激光的SLAM方法,而后阐述了基于视觉的SLAM方法(VSLAM),并对VSLAM的各个部分进行了深入探讨。其中,第1章介绍了移动机器人中的关键技术,并引入同时定位与地图创建的概念。第2章对SLAM中常用的传统滤波方法、刚体运动表示和位姿表示方法进行了详细阐述。第3章讲解了基于激光传感器的经典SLAM方法,并针对存在的问题展开了进一步的研究。第4章介绍了常用的相机模型,而后从数学上描述了基于视觉的sLAM方法及其优化方法,并对VSL,AM中的重要概念进行了讲解。第5章从代码层面详细地剖析了一种经典的VSLAM实现方法,有助于读者深入理解VSL,AM的完整流程。第6章从视觉定位的精确性和鲁棒性出发,介绍了VSLAM中视觉里程计的不同设计方法。第7章则讲解了VSLAM中闭环检测的改进办法。针对存在错误闭环的问题,第8章介绍了不同的鲁棒优化方法。第9章从地图的表示方式和实用性出发,介绍了地图的表征方法。本书可作为各理工科大学机器人、无人机、航空航天无人系统等相关专业的本科高年级教材与研究生教材和重要参考书籍,又可作为大学教师教授相关课程的参考书。
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