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机械仪表工业

高等空间机构学-(第二版)

作者：黄真

出版社：高等教育出版社出版时间：2014-05-01

开本： 16开 页数： 397

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版权信息
内容简介
目录

高等空间机构学-(第二版) 版权信息

ISBN：9787040393934
条形码：9787040393934 ; 978-7-04-039393-4
装帧：一般胶版纸
册数：暂无
重量：暂无
所属分类：
工业技术
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机械仪表工业

高等空间机构学-(第二版) 内容简介

本书是在**版（教育部推荐研究生教学用书）的基础上修订而成的，全面介绍了近几年空间机构和并联机器人机构各方面的研究成果和*新进展。本书内容包括机构分析和机构综合两个方面。在机构分析上，本书介绍了我们提出的基于约束螺旋的自由度分析方法，这是一个十分有效而又简便的方法；书中介绍的影响系数原理及其新发展，特别适用于大量的异型的6自由度并联机构和少自由度并联机构的运动分析；还介绍了新的基于机构学概念的奇异新分类，系统地分析了典型的6自由度Stewart机构的位置奇异及姿态奇异。

高等空间机构学-(第二版) 目录

**篇螺旋理论**章螺旋理论基础1-1 点、线、面的齐次表示1-2 点、线、面的相互关系及两直线的互矩1-3 线矢量及螺旋1-4 螺旋的代数运算1-5 刚体的瞬时螺旋运动1-6 刚体上作用的力螺旋参考文献第二章螺旋系和螺旋的相关性2-1 二阶螺旋系2-2 二系螺旋的性质2-3 三阶螺旋系2-4 特殊三系螺旋的几何性质2-5 Grassmann线几何2-6 螺旋在不同几何空间下的相关性2-7 串联机器人机构的螺旋运动方程参考文献第三章反螺旋系3-1 反螺旋的概念3-2 反螺旋系3-3 反螺旋和被约束的运动3-4 约束作用下存在的特殊转动3-5 螺旋方程的反螺旋解法参考文献第二篇机构的分析与综合第四章空间机构和机器人机构的结构分析4-1 运动链参数的D-H表示法4-2 空间机构的运动副分析4-3 物体空间方位的欧拉角表示4-4 空间机构和机器人机构的结构类型参考文献第五章机构自由度分析的约束螺旋求解法5-1 自由度的概念5-2 机构自由度的通用公式问题5-3 修正的Kutzbach-Grabler公式5-4 机构中过约束的确定5-5 自由度性质5-6 机构自由度计算5-7 机构实现确定运动的条件参考文献第六章空间机构位置分析6-1 机构的位置分析反解6-2 机构位置正解的数值方法6-3 机构位置正解的封闭方法6-4 6-SPS并联机构的位置正解6-5 机器人机构的工作空间分析参考文献第七章运动影响系数的理论及机构运动分析7-1 运动影响系数的概念7-2 串联开链机构的运动影响系数及运动分析7-3 并联机构的一阶运动影响系数及速度分析7-4 并联机构的二阶运动影响系数及加速度分析7-5 建立机构运动分析的其他方法7-6 Stewart-Gough机构的运动分析7-7 少自由度并联机构的影响系数的直接法参考文献第八章少自由度机构的瞬时螺旋运动8-1 三阶螺旋系的无穷多的节距和转轴的分布8-2 空间三自由度并联角台机构的瞬时运动分析8-3 三自由度3一RPs并联平台机构的瞬时运动分析参考文献第九章机器人机构的奇异分析9-1 奇异的概念及分类9-2 平面四杆机构的奇异9-3 串联机器人机构的奇异9-4 Gough-stewart机构的奇异位型分析9-5 三自由度3一RPs机构的奇异位型分析9-6 多指多关节手和多臂机器人协同操作的奇异参考文献第十章空间机构的动力学问题10-1 空间机构的静力平衡和力雅可比矩阵10-2 空间机构的动力学建模与分析10-3 典型的6-SPS机构的受力分析10-4 超确定输入多机器人系统的动力协调参考文献第十一章少自由度并联机器人型综合的约束螺旋原理11-1 并联机构的等效串联分支11-2 串联分支的约束类型11-3 少自由度并联机构的约束螺旋系11-4 约束螺旋综合法的原理和步骤参考文献第十二章对称少自由度并联机构的型综合12-1 对称五自由度并联机构的型综合12-2 对称四自由度并联机构的型综合12-3 多自由度并联机构的输入干涉和选取参考文献第十三章机构综合的位移流形理论13-1 相关的数学基础13-2 少自由度并联机构的位移流形综合原理13-3 五自由度对称并联机构的型综合参考文献

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