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机器人机构创新设计 版权信息
- ISBN：9787111765721
- 条形码：9787111765721 ; 978-7-111-76572-1
- 装帧：平装-胶订
- 册数：暂无
- 重量：暂无
- 所属分类：>
机器人机构创新设计 本书特色
本书既注重与机械原理设计等基础课程的衔接，也注意与实际工程的联系，内容上既涵盖了机器人机构学领域的经典理论，也融入了有限-瞬时旋量及机构分析设计等*新研究成果。
机器人机构创新设计 内容简介
本书包含9章内容。第1章绪论介绍机器人的基本组成、分类、发展历程和应用，以及机器人机构创新设计的研究内容。第2、3章介绍机器人学研究涉及的数学基础，并根据机器人机构创新设计的流程重点介绍有限-瞬时旋量数学框架。第4～8章涵盖串联、并联机器人机构设计的全部环节，包括机构构型综合、运动学建模、静力学建模、动力学建模以及多目标多参数优化设计方法。第9章以两个典型的应用场景为例。阐述利用前述章节的理论方法开展并联机器人机构创新设计的流程。
本书既注重与机械原理设计等基础课程的衔接，也注意与实际工程的联系，内容上既涵盖了机器人机构学领域的经典理论，也融入了有限-瞬时旋量及机构分析设计等*新研究成果。本书可作为智能制造、机械工程或机器人相关专业的本科高年级学生以及研究生的教材，也可作为相关科研人员与工程技术人员的参考书。
机器人机构创新设计 目录
前言第1章绪论111引言112机器人机构学2121机器人的问世与发展2122机构学与数学、力学3123机器人机构学的研究内容513机器人机构的分类5131串联机构6132并联机构7133混联机构1214机器人机构的创新设计13141构型创新13142运动学分析与设计14前言第1章绪论111引言112机器人机构学2121机器人的问世与发展2122机构学与数学、力学3123机器人机构学的研究内容513机器人机构的分类5131串联机构6132并联机构7133混联机构1214机器人机构的创新设计13141构型创新13142运动学分析与设计14143动力学优化1515全书架构与章节安排15习题16参考文献16第2章常用数学工具及比较1821引言1822机器人机构的有限运动和瞬时运动18221李群与李代数理论19222Chasles定理和Mozzi定理20223机构的有限运动李群SE(3)20224机构的瞬时运动李代数se(3)2123矩阵李群和李代数22231矩阵李群及矩阵乘法23232矩阵李代数及矩阵李括号24233矩阵李群与李代数间的映射2524对偶四元数和纯对偶四元数26241对偶四元数及四元数乘法26242纯对偶四元数及四元数李括号28243对偶四元数与纯对偶四元数间的映射2825有限旋量和瞬时旋量29251有限旋量及旋量三角29252瞬时旋量及旋量叉积31253有限旋量与瞬时旋量间的映射3226数学工具比较32261数学工具之间的代数关联与转换32262对偶四元数乘法与旋量三角33263代数结构与李群表示论3527本章小结42习题42参考文献43第3章有限瞬时旋量理论4531引言4532有限瞬时旋量微分映射45321单自由度旋量微分映射46322解耦多自由度旋量微分映射46323非解耦多自由度旋量微分映射47324基于旋量微分的机器人机构建模4933机器人机构有限运动的旋量模型51331关节有限运动建模52332串联机构有限运动建模54333并联机构有限运动建模5434机器人机构瞬时运动的旋量模型55341关节瞬时运动建模55342串联机构瞬时运动建模61343并联机构瞬时运动建模6335机器人机构力的旋量模型65351关节力建模68352串联机构力建模71353并联机构力建模7236机器人机构的拓扑与性能建模75361经典串联、并联机构建模算例75362构型与性能创新设计8737本章小结88习题89参考文献90第4章机器人机构的构型综合9241引言9242构型综合的有限旋量方法93421构型综合的通用流程93422运动模式的解析表征95423支链运动的等效变换108424支链的几何装配条件11643转动轴线固定类机构的构型综合117431具有一个固定轴线的nT1R机构118432平面运动G群机构算例119433具有两个固定轴线的nT2R机构121434双熊夫利运动XX流形机构算例12344转动轴线变化类机构的构型综合130441具有一个可变轴线的nT1R机构1304421R1T双链并联机构与3T1R并联机构算例131443具有一个可变轴线的nT2R机构1354443T2R串联机构与1T2R类Exechon并联机构算例137445具有两个可变轴线的nT2R机构1424462R双链并联机构与1T2R类Z3并联机构算例14345曲面/曲线平动机构的构型综合145451具有二次曲面平动的2TnR机构145452环面与螺旋面并联机构算例148453具有空间曲线平动的1TnR机构155454圆锥曲线双链并联机构算例15546本章小结159习题159参考文献160第5章运动学建模与分析16251引言16252位移建模与分析162521串联机构位移建模的有限旋量方法162522串联机构位移建模的DH参数方法167523并联机构位移建模的有限旋量方法170524并联机构位移建模的闭环向量方程17953速度建模与分析180531串联机构速度建模180532并联机构速度建模181533奇异性分析18654工作空间分析189541姿态工作空间190542位置工作空间191543边界搜索法19255本章小结195习题196参考文献198第6章静力学建模与分析20061引言20062静刚度矩阵与柔度矩阵200621m自由度虚弹簧201622刚/柔度矩阵的坐标变换20563静力与变形映射关系208631串联机构静力与变形映射208632并联机构静力与变形映射21064静刚度建模与分析212641串联机构静刚度建模212642并联机构静刚度建模21465本章小结225习题225参考文献227第7章动力学建模与分析22871引言22872刚体的惯性228721质量与质心228722惯性矩阵与转动惯量22973构件质心的速度232731关节速度232732串联机构构件质心的速度236733并联机构构件质心的速度23974构件质心的加速度242741关节加速度242742串联机构构件质心的加速度244743并联机构构件质心的加速度24775动力学建模与分析248751串联机构动力学建模249752并联机构动力学建模25276本章小结257习题257参考文献259第8章机器人机构性能优化设计26181引言26182性能评价指标261821运动学性能评价指
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