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服务机器人理论设计实践与应用

作者：付勇

出版社：电子工业出版社出版时间：2024-05-01

开本： 16开 页数： 248

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版权信息
内容简介
目录
作者简介

服务机器人理论设计实践与应用版权信息

ISBN：9787121480164
条形码：9787121480164 ; 978-7-121-48016-4
装帧：一般胶版纸
册数：暂无
重量：暂无
所属分类：

服务机器人理论设计实践与应用内容简介

本书围绕服务机器人技术展开，内容分为9章，分别为绪论、服务机器人感知系统、服务机器人运动学、服务机器人开发平台、服务机器人移动系统、服务机器人机械臂控制、服务机器人视觉系统、服务机器人语音系统、服务机器人的应用与发展。书中每个章节不仅有对基本原理的介绍，还有对相关实例的讲解。本书编写层次分明，由浅入深，使用简洁明快的语言，力求将复杂的概念和原理以通俗易懂的方式呈现，使读者能够轻松理解和消化书中的知识。本书内容全面，重点突出，理论与实践相结合，涵盖当前服务机器人领域的热点和难点问题，通过实际应用和案例分析，帮助读者更好地理解和应用所学知识。本书适合作为高等学校机器人相关课程的教材，可供机器人领域从业人员阅读。

服务机器人理论设计实践与应用目录

目录第1章绪论 1 1.1 机器人的起源与发展 1 1.1.1 机器人的起源 1 1.1.2 机器人的发展 2 1.1.3 机器人智能化和网络化的发展趋势 4 1.2 机器人的定义与分类 5 1.2.1 机器人的定义 5 1.2.2 机器人的分类 5 1.3 服务机器人的应用 7 1.3.1 服务机器人的特点与分类 7 1.3.2 个人/家庭服务机器人 8 1.3.3 专业服务机器人 9 1.4 服务机器人的系统构成 11 第2章服务机器人感知系统 13 2.1 服务机器人感知系统简介 13 2.1.1 传感器的结构 13 2.1.2 传感器的分类 13 2.2 运动与姿态感知 14 2.2.1 IMU传感器 14 2.2.2 光电编码器 18 2.2.3 倾角传感器 20 2.2.4 轮式里程计 22 2.3 场景环境感知 22 2.3.1 激光雷达传感器 22 2.3.2 超声波测距传感器 27 2.3.3 红外测距传感器 29 2.3.4 毫米波雷达传感器 31 2.3.5 SLAM定位传感器 32 2.4 触觉与力觉感知 33 2.4.1 触觉传感器 34 2.4.2 阵列触觉传感器 36 2.4.3 六轴力/力矩传感器 37 2.5 空间位置感知 38 2.5.1 GNSS定位 38 2.5.2 RTK定位 40 2.5.3 UWB定位 41 2.6 智能传感器 43 2.6.1 视觉智能传感器 43 2.6.2 语音智能传感器 45 第3章服务机器人运动学 47 3.1 服务机器人位姿的描述 47 3.1.1 平移向量和旋转矩阵 47 3.1.2 轴角表示的旋转矩阵 48 3.2 坐标系变换 50 3.2.1 平移变换 50 3.2.2 旋转变换 51 3.2.3 平移和旋转变换 52 3.2.4 齐次坐标 53 3.3 服务机器人移动单元运动学 53 3.3.1 两轮差速移动机器人 53 3.3.2 阿克曼移动机器人 55 3.3.3 麦克纳姆轮移动机器人 57 3.3.4 四轮驱动移动机器人 63 3.4 服务机器人操作单元运动学 66 3.4.1 关节 66 3.4.2 D-H参数和连杆坐标系 67 3.4.3 机械臂运动学方程 70 3.4.4 机械臂

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