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多旋翼无人机控制一体化技术

作者：陈建,王蒙一,张自超著

出版社：科学出版社出版时间：2024-06-01

开本： B5 页数： 256

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版权信息
内容简介
目录
作者简介

多旋翼无人机控制一体化技术版权信息

ISBN：9787030779571
条形码：9787030779571 ; 978-7-03-077957-1
装帧：平装
册数：暂无
重量：暂无
所属分类：
工业技术
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多旋翼无人机控制一体化技术内容简介

本书针对智能放牧系统研发需求，面向基于无人机为放牧执行平台、放牧遥感与监测平台的共性技术：无人机追踪技术，以牧群、牲畜关键个体等非合作目标为追踪目标进行了系统性的研究。首先，“滤波、导引、控制及其一体化”的思路贯穿本书研究，基于此思路，完成了从非合作目标-无人机全状态耦合一体化模型的建立；其次，到针对牲畜个体的状态估计预测以及针对牧群的状态估计滤波；针对控制律设计问题，*后以 backstepping 控制为框架，基于命令滤波技术和神经网络技术实现无人机导引控制一体化系统跟踪目标。

多旋翼无人机控制一体化技术目录

目录第1章绪论 0011.1 研究背景及意义 0011.2 国内外研究现状 0041.2.1 目标追踪与滤波研究现状 0041.2.2 无人系统导引研究现状 0061.2.3 无人系统控制研究现状 008参考文献 009（一）基本原理篇第2章针对非合作目标的滤波、导引与控制一体化建模研究 0152.1 引言 0152.2 基于传感器坐标系的目标信息滤波建模研究 0152.2.1 传感器坐标定义 0152.2.2 针对单目视觉相对位置信息推算研究 0172.2.3 基于卡尔曼滤波模型的目标运动状态建模研究 0192.3 基于视线坐标系的目标追踪者导引关系建模研究 0212.3.1 无人机目标相对运动关系建模 0212.3.2 无人机目标接近规则分析 0222.4 基于机体坐标系的无人机动力学建模研究 0242.4.1 基于X字型四旋翼无人机动力学建模研究 0242.4.2 基于双环控制的四旋翼无人机控制分配解算 0262.5 基于惯性坐标系的无人机追踪全状态耦合一体化模型研究 0272.5.1 目标无人机追踪全状态耦合模型状态量传递 0272.5.2 无人机追踪全状态耦合一体化模型 0302.6 针对机载设备感知数据的定向增强研究 0322.6.1 仿鹰眼视觉点云、图像数据增强 0322.6.2 仿鹰眼高分辨率成像感知设计 0352.6.3 仿鹰眼自适应HDR感知设计 0372.6.4 基于鹰眼注意力机制的超分辨重建 0402.6.5 仿鹰眼感知增强试验与分析 0442.7 小结 051参考文献 052（二）滤波与分离式设计篇第3章针对关键个体与牧群运动状态估计的滤波研究 0553.1引言 0553.2 基于3D卷积的数据驱动预测视觉追踪研究 0553.2.1 基于3D卷积的预测追踪研究 0553.2.2 基于孪生网络的视觉追踪研究 0573.3 基于姿态观测的交互式多模型预测视觉追踪算法研究 0583.3.1 基于交互式多模型滤波的模型驱动预测追踪算法

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