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两轮自平衡车摆机器人建模与控制方法的研究

作者：钱庆文

出版社：合肥工业大学出版社出版时间：2024-04-01

开本：其他页数： 130

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版权信息
内容简介
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作者简介

两轮自平衡车摆机器人建模与控制方法的研究版权信息

ISBN：9787565065026
条形码：9787565065026 ; 978-7-5650-6502-6
装帧：一般胶版纸
册数：暂无
重量：暂无
所属分类：

两轮自平衡车摆机器人建模与控制方法的研究内容简介

两轮自平衡机器人属于移动机器人领域的新成员，具有重量轻、结构紧凑、灵活机动、零转弯半径等优点，非常适合在狭小和拥挤的环境中使用，同时它可以作为一种便捷的运输和载人工具，有着广泛的应用前景。本书从两轮自平衡车摆机器人出发，围绕提高两轮自平衡车摆机器人的稳定性、机动性、安全性和对复杂系统的指导性来展开叙述。本书主要内容包括：第1章绪论、第2章两轮自平衡车摆机器人系统构建及姿态测量、第3章两轮自平衡车摆机器人建模及动力学特性分析、第4章两轮自平衡车摆机器人平衡控制算法研究、第5章两轮自平衡车摆机器人直行和转向控制研究、第6章两轮自平衡车摆机器人实验研究。

两轮自平衡车摆机器人建模与控制方法的研究目录

第1章绪论 1.1 两轮自平衡机器人概述 1.2 外研究现状 1.3 两轮自平衡机器人研究现状分析 1.4 研究意义 1.5 研究内容第2章两轮自平衡车摆机器人系统构建及姿态测量 2.1 两轮自平衡车摆机器人机械系统 2.2 两轮自平衡车摆机器人控制系统 2.3 两轮自平衡车摆机器人姿态测量方法的设计 2.4 两轮自平衡车摆机器人扩展自适应卡尔曼滤波算法的研究 2.5 本章小结第3章两轮自平衡车摆机器人建模及动力学特性分析 3.1 两轮自平衡车摆机器人建模假设条件及参数说明 3.2 两轮自平衡车摆机器人运动学建模 3.3 两轮自平衡车摆机器人动力学建模 3.4 两轮自平衡车摆机器人动力学特性分析 3.5 本章小结第4章两轮自平衡车摆机器人平衡控制算法研究 4.1 线性二次型控制介绍 4.2 两轮自平衡车摆机器人递归LQR算法的研究 4.3 LQR平衡仿真实验 4.4 两轮自平衡车摆机器人自适应模糊控制算法的研究 4.5 自适应模糊平衡控制仿真 4.6 本章小结第5章两轮自平衡车摆机器人直行和转向控制研究 5.1 模糊算法概述 5.2 两轮自平衡车摆机器人平衡控制方法 5.3 两轮自平衡车摆机器人直行控制方法 5.4 两轮自平衡车摆机器人转向控制方法 5.5 本章小结第6章两轮自平衡车摆机器人实验研究 6.1 VC++和MATLAB混合编程概述 6.2 两轮自平衡车摆机器人实验系统 6.3 两轮自平衡车摆机器人实验内容 6.4 本章小结第7章结论参考文献

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两轮自平衡车摆机器人建模与控制方法的研究作者简介

钱庆文，工学博士，副教授，现工作于黄山学院，中国高等教育计算机研究会会员，青少年教育研究分会理事，主要研究方向为嵌入式系统、机器人、控制算法，发表论文10余篇，承担省部级项目5项、横向课题10余项，授权专利8项。王哲，工学硕士，讲师，现工作于黄山学院，主要研究方向为控制理论与控制工程、控制算法，发表论文10余篇，承担省部级项目2项、横向课题2项，授权专利4项。

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