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协作机器人实训教程
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协作机器人实训教程 版权信息
- ISBN：9787121467776
- 条形码：9787121467776 ; 978-7-121-46777-6
- 装帧：一般胶版纸
- 册数：暂无
- 重量：暂无
- 所属分类：
协作机器人实训教程 本书特色
（1）本教材以示教编程为开端，引入图形化编程、脚本编程， 后引入Ros系统下的机器人编程控制，具有层次性，可以迅速引导编程零基础的学生入门机器人编程，并迅速掌握机器人编程技能，熟悉Linux环境下的机器人控制方法。（2）本教材实训案例丰富，给出了大量的代码示例，并针对案例进行深入解析，可以使学生快速熟悉协作机器人的使用方法，引导学生进行协作机器人的科学研究工作。（3）本教材先后介绍协作机器人理论、技术基础、实训案例，先易后难，深入浅出。且为跨学科教材，不仅可作为高等学校人工智能、计算机、电子信息、动力与机械等相关专业的实验教程和参考书，也可供相关工程技术人员参考。（4） 本书所有实训案例均配备源程序和电子课件，可作为理论课程及实验课程的教材。
协作机器人实训教程 内容简介
《协作机器人实训教程》旨在引导读者了解机器人领域中更灵活、更安全、更易于操作的协作机器人，简要介绍了协作机器人的基础特性、运动学基础、动力学基础、运动规划、运动控制方法等理论知识。本书主要以斗山协作机械臂为例，介绍了协作机器人的功能特点、软硬件特征及多种编程方法，结合作者的协作机器人实践和竞赛培训经验，梳理了丰富而易于上手的实训案例。 本书以图形化编程方法为开端，逐步引入脚本编程方法，介绍了新颖的远程连接控制方法，并基于ROS系统编程控制协作机械臂进行仿真和实训，给出了大量代码示例，并进行深入解析。实训示例层次性递进，逐步提高实训深度，可引导编程零基础或机器人零基础的学生迅速入门并掌握协作机器人的图形化编程和ROS编程技能，动手实现各种人机交互案例。本书是一本基于机器人应用设计的实践类教材，结构新颖合理、案例丰富翔实、深入浅出，对学生具有指导意义；本书也是一本跨学科教材，可作为高等学校人工智能、计算机、电子信息、机械电子等相关专业的实训教程和参考书，也可作为相关工程技术人员的参考书。
协作机器人实训教程 目录
**部分 协作机器人概述第1章 绪论1.1 机器人学1.2 协作机器人第2章 机器人学简介：建模、规划和控制2.1 运动学基础2.1.1 刚体的描述2.1.2 正向运动学2.1.3 逆向运动学2.1.4 微分运动学2.2 关节动力学基础2.2.1 运动状态的正向递推2.2.2 力的反向递推2.2.3 摩擦力模型2.2.4 动力学模型表示及特性2.3 机器人的运动规划简介2.3.1 路径规划2.3.2 轨迹规划2.4 机器人的运动控制方法简介2.4.1 机器人的位置控制2.4.2 机器人的力控制第3章 协作机器人简介3.1 协作机器人的优势和应用3.1.1 优势3.1.2 应用3.2 协作机器人硬件介绍3.2.1 机器人本体3.2.2 控制箱3.2.3 紧急停止按钮3.3 协作机器人系统安装与配置3.3.1 机器人安装与配置3.3.2 外部设备连接3.3.3 机器人基本参数介绍3.3.4 末端工具安装3.4 安全性功能设置3.4.1 机器人使用时的注意事项3.4.2 安全停止模式的类型3.4.3 紧急停止第4章 图形化编程：DART Platform4.1 DART Platform4.1.1 DART Platform的配置和启动4.1.2 DART Platform的操作界面4.1.3 启动机器人4.1.4 点动模式4.2 工作单元：机械臂和末端工具设置4.2.1 工作单元4.2.2 机器人设置4.2.3 末端执行器设置4.2.4 末端工具的使用方法4.2.5 机器人其他参数的设置4.2.6 检查机器人工作日志4.3 图形化编程4.3.1 图形化示教编程功能4.3.2 图形化编程常用命令第5章 Windows脚本编程：DART Studio5.1 DART Studio总览5.1.1 窗口显示与主题5.1.2 更改窗口布局5.1.3 连接控制器5.1.4 使用模拟器5.2 系统监控5.2.1 监控栏5.2.2 监控窗口5.2.3 图形窗口5.2.4 运动监控窗口5.3 系统控制5.3.1 机器人配置的一般步骤5.3.2 安全区域概述5.3.3 手动控制5.3.4 故障恢复5.4 脚本命令编程及调试5.4.1 创建项目5.4.2 DRL程序编辑器5.4.3 DRL常用API函数第6章 Linux环境编程：ROS概述6.1 ROS简介6.2 ROS安装6.2.1 配置Ubuntu软件仓库6.2.2 设置sources.list6.2.3 设置密钥6.2.4 安装6.2.5 验证安装6.3 ROS基础模块6.3.1 安装和配置ROS环境6.3.2 ROS文件系统导览6.3.3 创建ROS软件包6.3.4 理解ROS节点6.3.5 理解ROS话题6.3.6 ROS服务和rosparam6.3.7 使用roslaunch6.3.8 创建ROS消息（msg）文件和服务（srv）文件第二部分 协作机器人编程实训第7章 拖动示教编程7.1 拖动示教7.1.1 实训目的7.1.2 实训准备7.1.3 实训原理7.1.4 实训步骤7.1.5 实训结果7.1.6 思考与问答7.2 协作机器人点动模式运行7.2.1 实训目的7.2.2 实训准备7.2.3 实训原理7.2.4 实训步骤7.2.5 实训结果7.2.6 思考与问答第8章 图形化编程案例8.1 协作机器人运动控制8.1.1 实训目的8.1.2 实训准备8.1.3 实训原理8.1.4 实训步骤8.1.5 实训结果8.2 协作机器人碰撞检测与空间限制区域8.2.1 实训目的8.2.2 实训准备8.2.3 实训原理8.2.4 实训步骤8.2.5 思考与问答8.3 协作机器人抓取和码垛8.3.1 实训目的8.3.2 实训准备8.3.3 实训原理8.3.4 实训步骤8.3.5 实训结果8.3.6 思考与问答第9章 脚本编程案例9.1 无线远程连接控制9.1.1 实训目的9.1.2 实训准备9.1.3 实训原理9.1.4 实训步骤9.1.5 思考与问答9.2 协作机器人跳舞9.2.1 实训目的9.2.2 实训准备9.2.3 实训原理9.2.4 实训步骤9.2.5 实训结果9.2.6 思考与问答9.3 协作机器人力控制9.3.1 实训目的9.3.2 实训准备9.3.3 实训原理9.3.4 实训步骤9.3.5 力控制：曲面跟踪9.3.6 实训结果9.3.7 思考与问答第10章 基于ROS的机器人实训案例10.1 ROS基础：编写简单的发
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协作机器人实训教程 作者简介
胡明宇，武汉大学大学生工程训练与创新实践中心实验师，现任教学办副主任、机器人实验室核心岗，从事传感检测技术、空间物理等方向的研究工作，主讲《工程训练C》《工程训练D》《工程训练(电子工程综合实践)三》《电工电子工程基础》等课程。获武汉大学教学业绩奖、武汉大学优秀教学成果奖二等奖、全国高校电工电子基础课程实验教学案例设计竞赛一等奖、中国机器人大赛暨Robocup机器人世界杯中国赛优秀指导教师等荣誉。
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