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基于声学测距的水下协同导航状态估计方法研究

作者：孙成娇

出版社：哈尔滨工业大学出版社出版时间：2023-07-01

开本：其他页数： 124

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版权信息
内容简介
目录

基于声学测距的水下协同导航状态估计方法研究版权信息

ISBN：9787576709339
条形码：9787576709339 ; 978-7-5767-0933-9
装帧：平装-胶订
册数：暂无
重量：暂无
所属分类：
教材
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工学

基于声学测距的水下协同导航状态估计方法研究内容简介

本书对多AUV协同导航状态估计方法进行了深人的探讨和研究。自主水下航行器在智慧海洋中发挥着不可菩代的作用，已被广泛应用于地貌脚探、石油开发、环境监测、地质采样和军事防务等诸多海洋工业化需求领域。在完成上述任务的过程中，高精度的定位系统是支撑AUV集群作业的前提和关健条件。

基于声学测距的水下协同导航状态估计方法研究目录

第l章绪论
1.1 研究的目的及意义
1.2 国内外水下协作系统发展现状
1.3 水下协同导航状态估计方法研究现状
1.4 本书的研究内容与结构安排
第2章基于声学测距的水下协同导航数学模型
2.1 水下航行器常用坐标系及其相互关系
2.2 基于声学测距的协同导航传感器介绍
2.3 多AUV相对距离量测的协同导航数学模型
2.4 本章小结
第3章带厚尾量测噪声的水下协同导航状态估计方法
3.1 水声通信中的多路径效应
3.2 *大互相关熵准则
3.3 基于Stirling多项式插值公式的分开差分滤波
3.4 基于*大熵的协同导航算法
3.5 协同导航仿真及实验分析
3.6 本章小结
第4章带未知噪声参数的水下协同导航状态估计方法
4.1 水声通信中的环境噪声
4.2 带未知噪声的估计方法
4.3 基于变分贝叶斯滤波的协同导航算法
4.4 协同导航仿真及实验分析
4.5 本章小结
第5章通信丢包情况下的协同导航信息融合估计方法
5.1 水声信道中通信丢包的原因
5.2 基于Wishan分布的鲁棒信息滤波
5.3 间歇性量测的鲁棒信息滤波协同导航算法
5.4 多AuV协同导航仿真分析
5.5 本章小结
结论
参老支献

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