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上肢康复机器人设计

作者：喻洪流

出版社：东南大学出版社出版时间：2023-05-01

开本：其他页数： 534

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版权信息
内容简介
目录

上肢康复机器人设计版权信息

ISBN：9787576607185
条形码：9787576607185 ; 978-7-5766-0718-5
装帧：平装-胶订
册数：暂无
重量：暂无
所属分类：
教材
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上肢康复机器人设计内容简介

本书是目前国内**本有关上肢康复机器人设计的专著，主要是以设计案例为主线，介绍典型上肢康复机器人机械、电气及人机交互系统的设计过程。本书共分为六章，**章为绪论，主要介绍上肢康复机器人相关概念及发展现状，后五章根据上肢康复机器人的主要分类框架展开章节，同时还以单独章节重点介绍了外骨骼康复手的设计理论。此外，本书主要介绍的是实验室原理样机的设计而并非工程样机的完整设计，旨在为工程技术人员提供参考，以期对推动我国康复机器人技术与产业发展有些许裨益。

上肢康复机器人设计目录

**章绪论 **节上肢康复机器人基本概念一、康复机器人定义二、康复机器人分类三、上肢康复机器人基本概念第二节上肢康复机器人分类与设计原则一、上肢康复机器人主要类型二、上肢康复机器人关键技术三、上肢人体解剖及运动学基础四、上肢康复机器人设计原则第三节上肢康复机器人技术发展与趋势一、国外研究现状二、研究现状三、上肢康复机器人技术发展趋势第二章齿轮中央驱动末端式上肢康复机器人节总体方案设计一、机械结构总体设计方案二、电气控制系统总体设计方案第二节机械系统设计一、中央驱动式动力系统设计二、中央驱动式三自由度传动系统结构设计三、左右手单独训练的旋转结构设计第三节运动学分析与轨迹规划一、运动学方程二、运动学分析验证三、雅可比矩阵四、轨迹规划第四节控制系统硬件设计一、供电系统的设计二、MCU 小系统设计三、AD采集校正电路的设计四、增量式光电编码器硬件去抖电路设计五、串口通信及ISP下载电路设计六、CAN总线通信电路设计七、网络通信接口电路设计八、磁粉离合器驱动电路设计第五节控制系统软件设计一、实时操作系统移植和外设驱动程序设计二、编码器角度采集及软件去抖程序设计三、步进电机变速程序设计四、磁粉离合器调节程序设计五、通信协议制定及代码实现六、机器人的有限状态机设计七、康复训练相关功能实现第六节人机交互界面软件设计一、基于嵌入式计算机的人机交互界面系统设计二、基于通用计算机的人机交互系统设计第七节系统集成与测试一、单自由度运动控制实验二、左、右手单独训练实验

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