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一般工业技术

机器人机构的奇异点

作者：[西] Oriol Bohigas M

出版社：国防工业出版社出版时间：2023-05-01

开本：其他页数： 168

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版权信息
内容简介
目录
作者简介

机器人机构的奇异点版权信息

ISBN：9787118129168
条形码：9787118129168 ; 978-7-118-12916-8
装帧：平装-胶订
册数：暂无
重量：暂无
所属分类：
工业技术
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一般工业技术

机器人机构的奇异点内容简介

本书围绕使机器人运动与动力学行为显著退化的奇异位形展开，对所有与奇异位形相关的问题进行了全面、系统的总结，内容包括：奇异位形的概念、分类，所有类型奇异点的数值计算方法，避奇异约束的机器人运动路径规划，以及避奇异与其他附加条件共同约束的路径规划。

机器人机构的奇异点目录

第1章引言
1．1 历史背景
1．2 前提假设和适用范围
1．3 读者指南
参考文献

第2章奇异点类型
2．1 正运动学奇异点与逆运动学奇异点
2．2 奇异点的几何解释
2．2．1 奇异点诱发不稳定运动的机理
2．2．2 C空间、输入、输出奇异点
2．2．3 作为C空间轮廓点的奇异点
2．2．4 机构运动路径的不确定性
2．3 更底层的奇异点分类
2．4 包含所有类型奇异点的简单机构
参考文献

第3章奇异点集的数值计算
3．1 一种通用方法
3．2 奇异点集方程构建
3．2．1 运动副约束
3．2．2 速度方程
3．3 奇异点集的分离
3．3．1 奇异点集方程向简洁二次型的转化
3．3．2 初始二维搜索边界
3 3．3 基于分支修剪法的奇异点集方程求解
3．3．4 算法的计算代价与并行化
3．4 奇异点集的可视化
3．5 示例分析
3．5．1 3-RRR机构
3．5．2 Gough-Stewart平台
3．5．3 2自由度双环平面机构
参考文献

第4章工作空间求解
4．1 研究普适方法的必要性
4．2 机构的工作空间及其边界
4．2．1 雅可比矩阵秩亏条件
4．2．2 障碍规避分析
4．3 延拓方法存在的问题
4．4 基于分支修剪法的工作空间求解
4．4．1 关节极限约束
4．4．2 广义奇异点集方程
4．4．3 工作空间的数值求解与边界识别
4．5 实例探究
4．5．1 多组件工作空间
4．5．2 隐式障碍
4．5．3 退化障碍
4．5．4 复杂机构
参考文献

第5章避奇异路径规划
5．1 相关研究工作
5．2 避奇异C空间构建
5．3 避奇异C空间求解
5．3．1 图表构建
5．3．2 图谱构建
……
第6章附加约束的避奇异路径规划
第7章总结
符号表

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