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电工技术

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电工基础理论

机器人建模与仿真

作者：孙承峰

出版社：哈尔滨工业大学出版社出版时间：2023-02-01

开本：其他页数： 239

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版权信息
内容简介
目录
作者简介

机器人建模与仿真版权信息

ISBN：9787576703405
条形码：9787576703405 ; 978-7-5767-0340-5
装帧：一般胶版纸
册数：暂无
重量：暂无
所属分类：
工业技术
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电工基础理论

机器人建模与仿真内容简介

本书以移动机器人、机械臂机器人、仿人形机器人为对象，简明扼要地介绍了机器人的基本定义、工作原理、组成及应用，深人浅出地描述了机器人的数学模型特性，机器人开发所需要的编程环境(ROS系统)及控制语言(Lua,Python语言)，利用常见的机器人建模和仿真软件Gazebo和CoppeliaSim(Vrep)对机器人进行运动学和动力学的智能仿真交互与实践。本书面向的是初学者，对机器人学的相关理论介绍相对简单，主要注重实践操作与案例仿真。

机器人建模与仿真目录

第1章绪论
1．2 机器人简介
1．2 机器人建模与仿真简介

第2章基础知识
2．1 ROS简介
2．2 Lua语言介绍

第3章机器人数学模型
3．1 机器人的自由度
3．2 机器人的数学模型
3．3 正向运动学和逆向运动学

第4章 Gazebo仿真
4．1 CAD软件概述
4．2 构建仿真环境
4．3 机械臂仿真
4．4 移动机器人仿真

第5章 CoppeliaSim仿真
5．1 CoppeliaSim概述
5．2 CoppeliaSim安装与启动
5．3 CoppeliaSim的简单使用
5．4 CoppeliaSim仿真实践
5．5 CoppeliaSimROS交互

第6章 Roban机器人仿真
6．1 CoppeliaSim中的Roban
6．2 Roban关节运动控制
6．3 仿真中Roban步态运行
6．4 CoppeliaSim传感器使用
6．5 仿真视觉图像处理

第7章仿真实践
7．1 场景布置
7．2 开灯仿真
7．3 放置茶杯仿真
7．4 茶几物品分类仿真
7．5 关闭煤气阀门仿真

参考文献

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机器人建模与仿真作者简介

　　孙承峰，中国共产党党员，浙江桐庐人，苏州大学机电工程学院高级实验师。苏州大学优秀共产党员，周氏教育科研奖、建行教学奖获得者。曾获江苏省教学成果一等奖，指导学生参加各类全国大赛近百项，并多次获得优秀指导教师奖。　　　　田思庆，黑龙江省佳木斯市人，佳木斯大学自动化教研室主任，三级教授，硕士研究生导师，黑龙江省人工智能学会理事，黑龙江省光学学会理事，佳木斯大学自动化专业省级专业负责人，佳木斯大学自动控制原理黑龙江省线上课程负责人。　　　　魏成峰，中国共产党党员，高级工程师，山东省高密人，乐聚（深圳）机器人技术有限公司高级副总裁，开创政校企共建人工智能学院新模式，牵头开发职业院校系列专业教材。

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