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无人船状态估计和路径跟踪控制

作者：林孝工，丁福光，赵大威著

出版社：哈尔滨工业大学出版社出版时间：2022-10-01

开本： 26cm 页数： 225页

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无人船状态估计和路径跟踪控制版权信息

ISBN：9787560385792
条形码：9787560385792 ; 978-7-5603-8579-2
装帧：一般胶版纸
册数：暂无
重量：暂无
所属分类：
工业技术
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无人船状态估计和路径跟踪控制内容简介

本书共8章，首先从无人船加性测量噪声和加性状态噪声具相关性，研究了无人船直行状态估计方法以及三自由度状态估计方法；其次针对无人船参数的不确定性，提出了容积平滑变结构滤波方法，解决了测量随机丢失和加性有色噪声下的无人船非线性状态估计问题：*后将模型不确定、未知外界环境干扰、时变侧滑、时变海流、输入输出受限等情况考虑到欠驱动无人船的路径跟踪控制中，研究了无人船的路径跟踪鲁棒控制问题。

无人船状态估计和路径跟踪控制目录

第1章绪论
1.1 研究的意义和作用
1.2 状态估计及融合理论技术发展
1.3 船舶非线性状态估计及融合技术发展
1.4 无人船运动控制研究现状
1.5 路径跟踪控制研究现状
1.6 本书的主要研究内容与组织结构
第2章无人船运动学模型和测量模型
2.1 参考坐标系
2.2 无人船运动学模型
2.3 具有干扰的无人船离散时间状态模型和测量模型
2.4 海流影响下的无人船运动学模型
2.5 无人船模型仿真验证
2.6 本章小结
第3章加性互相关噪声下非线性状态估计方法研究
3.1 高斯白噪声下无人船艏向状态估计方法
3.2 加性互相关噪声下无人船艏向状态估计方法
3.3 高斯白噪声下非线性状态估计方法
3.4 加性互相关噪声下无人船非线性状态估计方法
3.5 本章小结
第4章参数不确定下无人船非线性状态估计方法研究
4.1 扩展平滑变结构滤波
4.2 模型参数不确定下无人船非线性状态估计方法
4.3 加性测量噪声统计特性未知下无人船非线性状态估计方法
4.4 测量值随机丢失及有色噪声下无人船非线性状态估计方法
4.5 本章小结
第5章乘性噪声下无人船非线性状态估计及融合方法研究
5.1 支持向量机
5.2 乘性噪声下无人船非线性状态估计方法
5.3 乘性噪声下无人船多传感器融合方法
5.4 乘性噪声下无人船非线性状态估计及融合仿真验证
5.5 本章小结
第6章无人船路径跟踪自适应模糊控制
6.1 预备知识
6.2 基于IALOS导引系统的USV路径跟踪自适应模糊控制
6.3 基于IAILOS导引律和估计器的USV路径跟踪自适应模糊控制
6.4 本章小结
第7章无人船输入输出受限的路径跟踪鲁棒控制
7.1 预备知识
7.2 基于ECS-LOS导引律的无人船路径跟踪控制
7.3 基于有限时间LOS导引律的USV路径跟踪有限时间控制
7.4 本章小结
第8章无人船路径跟踪输出反馈控制
8.1 预备知识
8.2 基于扩张观测器的USV路径跟踪输出反馈控制
8.3 基于有限时间扩张观测器的USV路径跟踪输出反馈控制
8.4 本章小结
参考文献
名词索引

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