扫一扫
关注中图网
官方微博
本类五星书更多>
-
>
中医基础理论
-
>
高校军事课教程
-
>
思想道德与法治(2021年版)
-
>
毛泽东思想和中国特色社会主义理论体系概论(2021年版)
-
>
中医内科学·全国中医药行业高等教育“十四五”规划教材
-
>
中医诊断学--新世纪第五版
-
>
中药学·全国中医药行业高等教育“十四五”规划教材
买过本商品的人还买了
现代成像原理与技术(微课视频版)
¥52.4¥69.0BERT基础教程:Transformer大模型实战
¥62.9¥89.8金线
¥24.9¥58.0谈判
¥34.2¥59.0控制之美(卷1)——控制理论从传递函数到状态空间
¥48.3¥69.0
四足机器人控制算法——建模、控制与实践 版权信息
- ISBN：9787111714743
- 条形码：9787111714743 ; 978-7-111-71474-3
- 装帧：简裝本
- 册数：暂无
- 重量：暂无
- 所属分类：>
四足机器人控制算法——建模、控制与实践 本书特色
书系统地介绍了四足机器人的相关技术，从*基础的机器人关节电机和仿真环境开始逐步深入，介绍了机器人的运动学与动力学，讲解了四足机器人的状态估计器与行走控制器，*后还给出了四足机器人通过雷达或视觉传感器实现导航避障的实例。书中大部分章节都搭配有实践环节,方便读者深入理解相关算法。
本书配套有完整的开源代码，读者可以从零开始完成四足机器人的行走控制程序。
本书可作为机器人相关专业的本科生和硕士研究生的教学用书，也可供足式机器人领域的博士研究生和研发人员参考。
四足机器人控制算法——建模、控制与实践 内容简介
本书系统地介绍了四足机器人的相关技术，从*基础的机器人关节电机和仿真环境开始逐步深入，介绍了机器人的运动学与动力学，讲解了四足机器人的状态估计器与行走控制器，*后还给出了四足机器人通过雷达或视觉传感器实现导航避障的实例。书中大部分章节都搭配有实践环节,方便读者深入理解相关算法。
本书配套有完整的开源代码，读者可以从零开始完成四足机器人的行走控制程序。
本书可作为机器人相关专业的本科生和硕士研究生的教学用书，也可供足式机器人领域的博士研究生和研发人员参考。
四足机器人控制算法——建模、控制与实践 目录
前言
第1章四足机器人概述及实践准备1
1.1四足机器人发展现状1
1.2四足机器人的组成2
1.3课程准备2
第2章关节电机4
2.1四足机器人的动力系统4
2.2关节电机硬件概述5
2.3关节电机的混合控制6
2.4关节电机的线路连接6
2.5关节电机的配置7
2.6Python范例试运行9
2.7电机控制模式11
2.8移植到其他上位机平台13
第3章机器人仿真与控制框架19
3.1ROS与Gazebo简介19
3.2面向对象程序设计20
3.3有限状态机22
3.4实践:让机器人站起来25
3.5编译源代码30
3.6实践:控制真实机器人并配置网络34
第4章刚体运动学43
4.1二维平面旋转矩阵43
4.2三维空间旋转矩阵45
4.3绕任意转轴的旋转矩阵与指数坐标48
4.4二维平面刚体运动54
4.5三维空间刚体运动55
4.6欧拉角59
4.7实践:在C++中进行矩阵运算60
第5章单腿的运动学与静力学65
5.1正向运动学65
5.2逆向运动学68
5.3一阶微分运动学与静力学71
5.4摆动腿的控制74
5.5实践:让腿动起来74
第6章四足机器人的运动学与动力学77
6.1四足机器人的运动学77
6.2四足机器人的动力学80
6.3刚体的惯性张量83
6.4四足机器人的动力学简化方程84
6.5实践:机器人的原地姿态控制86
第7章四足机器人的状态估计器88
7.1IMU88
7.2状态空间模型89
7.3矩阵微积分92
7.4二次规划93
7.5概率理论93
7.6*小二乘估计95
7.7离散卡尔曼滤波器99
7.8协方差的测量100
7.9离散卡尔曼滤波器的参数调试103
7.10实践:完成状态估计器105
第8章平衡控制器109
8.1机身位姿反馈控制109
8.2足端力控制113
8.3求解机器人动力学方程114
8.4四足机器人的简化逆向动力学116
8.5四足机器人简化模型的质量属性117
8.6实践:通过控制足端力来控制机器人位姿118
第9章四足机器人的步态与轨迹规划122
9.1四足机器人的常用步态122
9.2落脚点规划124
9.3摆动腿足端的轨迹规划126
9.4实践:步态与轨迹规划相关代码128
第10章四足机器人的行走控制器131
10.1行走控制器的控制逻辑131
10.2State_Trotting类简介131
10.3实时进程133
10.4行走控制器的运行流程134
10.5行走控制器的调试136
10.6在机器人上编译控制程序137
10.7行走控制器的改进方向139
第11章四足机器人的感知与导航141
11.1机器人距离传感器141
11.2ROS导航功能包142
11.3机器人控制程序接口146
11.4实践:在ROS中仿真导航功能147
11.5实践:在实机中实现导航功能149
参考文献154
第1章四足机器人概述及实践准备1
1.1四足机器人发展现状1
1.2四足机器人的组成2
1.3课程准备2
第2章关节电机4
2.1四足机器人的动力系统4
2.2关节电机硬件概述5
2.3关节电机的混合控制6
2.4关节电机的线路连接6
2.5关节电机的配置7
2.6Python范例试运行9
2.7电机控制模式11
2.8移植到其他上位机平台13
第3章机器人仿真与控制框架19
3.1ROS与Gazebo简介19
3.2面向对象程序设计20
3.3有限状态机22
3.4实践:让机器人站起来25
3.5编译源代码30
3.6实践:控制真实机器人并配置网络34
第4章刚体运动学43
4.1二维平面旋转矩阵43
4.2三维空间旋转矩阵45
4.3绕任意转轴的旋转矩阵与指数坐标48
4.4二维平面刚体运动54
4.5三维空间刚体运动55
4.6欧拉角59
4.7实践:在C++中进行矩阵运算60
第5章单腿的运动学与静力学65
5.1正向运动学65
5.2逆向运动学68
5.3一阶微分运动学与静力学71
5.4摆动腿的控制74
5.5实践:让腿动起来74
第6章四足机器人的运动学与动力学77
6.1四足机器人的运动学77
6.2四足机器人的动力学80
6.3刚体的惯性张量83
6.4四足机器人的动力学简化方程84
6.5实践:机器人的原地姿态控制86
第7章四足机器人的状态估计器88
7.1IMU88
7.2状态空间模型89
7.3矩阵微积分92
7.4二次规划93
7.5概率理论93
7.6*小二乘估计95
7.7离散卡尔曼滤波器99
7.8协方差的测量100
7.9离散卡尔曼滤波器的参数调试103
7.10实践:完成状态估计器105
第8章平衡控制器109
8.1机身位姿反馈控制109
8.2足端力控制113
8.3求解机器人动力学方程114
8.4四足机器人的简化逆向动力学116
8.5四足机器人简化模型的质量属性117
8.6实践:通过控制足端力来控制机器人位姿118
第9章四足机器人的步态与轨迹规划122
9.1四足机器人的常用步态122
9.2落脚点规划124
9.3摆动腿足端的轨迹规划126
9.4实践:步态与轨迹规划相关代码128
第10章四足机器人的行走控制器131
10.1行走控制器的控制逻辑131
10.2State_Trotting类简介131
10.3实时进程133
10.4行走控制器的运行流程134
10.5行走控制器的调试136
10.6在机器人上编译控制程序137
10.7行走控制器的改进方向139
第11章四足机器人的感知与导航141
11.1机器人距离传感器141
11.2ROS导航功能包142
11.3机器人控制程序接口146
11.4实践:在ROS中仿真导航功能147
11.5实践:在实机中实现导航功能149
参考文献154
展开全部
书友推荐
本类畅销
-
媒介研究导论
¥58.9¥69.8 -
大学语文
¥21.1¥39 -
古典基督教思想的“自我”观念
¥14.9¥30 -
新世纪高等学校教材 心理学基础课系列教材普通心理学(第5版)/彭聃龄
¥39.2¥78 -
人民邮电出版社态度改变与社会影响(中译本修正版)
¥103.5¥138 -
电工电子实验实训指导
¥24.3¥25
浏览历史
短篇小说:不微笑的蒙娜丽莎
¥28.4¥49.0Lightscape 3.2室内装饰效果图制作技巧与典型实例
¥23.2¥54.0船体识图
¥20.0¥34.5候鸟大营救(上下册)/自然大冒险系列丛书
¥20.7¥39.8国联调查团实地访谈(一)
¥87.6¥120.0
