×Ô¶¯¿ØÖÆÔ­Àí¼°ÆäÓ¦ÓÃ(µÚÈý°æ)

µÚ1Õ ×Ô¶¯¿ØÖÆϵͳ¸ÅÊö 1 1.1 ×Ô¶¯¿ØÖÆÀíÂ۵ķ¢Õ¹¼°ÄÚÈÝ 1 1.2 ¿ª»·¿ØÖÆϵͳºÍ±Õ»·¿ØÖÆϵͳ 3 1.3 ×Ô¶¯¿ØÖÆϵͳµÄ×é³É 6 1.4 ×Ô¶¯¿ØÖÆϵͳµÄ·ÖÀà 7 1.5 ×Ô¶¯¿ØÖÆϵͳµÄ»ù±¾ÒªÇó 9 1.6 ×Ô¶¯¿ØÖÆϵͳʵÀý 10 С½á 14 Ï°Ìâ 15 µÚ2Õ ×Ô¶¯¿ØÖÆϵͳµÄÊýѧģÐÍ 17 2.1 ϵͳµÄ΢·Ö·½³Ì 17 2.2 À­ÆÕÀ­Ë¹±ä»» 22 2.3 ´«µÝº¯Êý 29 2.4 ϵͳ·½¿òͼ 30 2.5 µäÐÍ»·½ÚµÄ´«µÝº¯ÊýºÍ·½¿òͼ 31 2.6 »·½ÚµÄ»ù±¾Á¬½Ó·½Ê½¼°Æä×Ü´«µÝº¯Êý 38 2.7 ·½¿òͼµÄµÈЧ±ä»»¼°»¯¼ò 41 С½á 44 Ï°Ìâ 46 µÚ3Õ ʱÓò·ÖÎö·¨ 50 3.1 µäÐÍÊäÈëÐźźÍʱÓòÐÔÄÜÖ¸±ê 50 3.2 Ò»½×ϵͳµÄ¶¯Ì¬ÏìÓ¦ 53 3.3 ¶þ½×ϵͳµÄ¶¯Ì¬ÏìÓ¦ 55 3.4 ¸ß½×ϵͳµÄ¶¯Ì¬ÏìÓ¦ 62 3.5 ϵͳµÄÎȶ¨ÐÔ·ÖÎö 63 3.6 ϵͳµÄÎÈ̬Îó²î·ÖÎö 70 3.7 Ó¦ÓÃMATLAB½øÐÐʱÓò·ÖÎö 75 С½á 78 Ï°Ìâ 79 µÚ4Õ ×Ô¶¯¿ØÖÆϵͳµÄ¸÷×é³É²¿·ÖÌØÐÔ 84 4.1 ±»¿Ø¶ÔÏóµÄ¶¯Ì¬ÌØÐÔ 85 4.2 ¿ØÖÆÆ÷¼°Æä»ù±¾¿ØÖƹæÂÉ 92 4.3 Ö´ÐÐÆ÷ 104 4.4 ±äËÍÆ÷ 110 4.5 ¿ØÖÆϵͳµÄÉè¼Æ 115 С½á 132 Ï°Ìâ 133 µÚ5Õ ¼ÆËã»ú¿ØÖÆϵͳ¸ÅÊö 134 5.1 ¼ÆËã»ú¿ØÖÆϵͳµÄ×é³É 135 5.2 ¼ÆËã»ú¿ØÖÆϵͳ¼°¹¤¿Ø»úµÄÌصã 138 5.3 ¼ÆËã»ú¿ØÖÆϵͳµÄÖ÷Òª½á¹¹ÀàÐÍ 139 5.4 ¼ÆËã»ú¿ØÖÆϵͳµÄ·¢Õ¹ 143 С½á 148 Ï°Ìâ 148 µÚ6Õ PID¿ØÖÆÆ÷µÄÊý×Ö»¯Éè¼Æ 149 6.1 Êý×ÖPID¿ØÖÆÆ÷ 149 6.2 Êý×ÖPID¿ØÖÆÆ÷µÄÉè¼Æ 153 6.3 Êý×ÖPID¿ØÖÆÆ÷²ÎÊýµÄÕû¶¨ 157 С½á 162 Ï°Ìâ 163 µÚ7Õ ×Ô¶¯¿ØÖÆϵͳµÄÉè¼Æ¡¢·ÖÎöÓëµ÷ÊÔ 164 7.1 ϵͳ¹ÌÓв¿·ÖµÄ¼ò»¯´¦Àí 164 7.2 ×Ô¶¯¿ØÖÆϵͳµÄ¹¤³ÌÉè¼Æ¾ÙÀý 166 7.3 ×Ô¶¯¿ØÖÆϵͳµÄ·ÖÎö²½Öè 172 7.4 ×Ô¶¯¿ØÖÆϵͳµÄµ÷ÊÔ·½·¨ 174 7.5 ×Ô¶¯¿ØÖÆϵͳµÄά»¤Ê¹Óà 175 С½á 177 Ï°Ìâ 177 ¸½Â¼1 ʵÑéÏîÄ¿ 179 ʵÑé1 Ò»½×ϵͳµÄ½×Ô¾ÏìÓ¦ 179 ʵÑé2 Ò»½×ϵͳ½×Ô¾ÏìÓ¦µÄÊý×Ö·ÂÕæ 180 ʵÑé3 ¶þ½×ϵͳµÄ½×Ô¾ÏìÓ¦ 181 ʵÑé4 ¶þ½×ϵͳ½×Ô¾ÏìÓ¦µÄÊý×Ö·ÂÕæ 183 ʵÑé5 ϵͳµÄÎȶ¨ÐÔ 184 ¸½Â¼2 ×Ô¶¯¿ØÖƼ¼Êõ³£ÓÃÊõÓïÖÐÓ¢ÎĶÔÕÕ 186 ²Î¿¼ÎÄÏ× 194