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控制工程基础(第2版) 版权信息
- ISBN:9787121442414
- 条形码:9787121442414 ; 978-7-121-44241-4
- 装帧:一般胶版纸
- 册数:暂无
- 重量:暂无
- 所属分类:>>
控制工程基础(第2版) 本书特色
淡化经典控制理论与现代控制理论的界限;侧重基本概念、理论和方法的理解与应用;结合工程实际,传授知识和培养创新能力。 本书侧重基本概念、思想方法的理解和应用,适应传授理论知识和培养创新能力并重的需要。
控制工程基础(第2版) 内容简介
本书主要介绍机械工程、电气工程等工程系统分析与控制的基础理论,主要内容包括工程系统(简称系统)的数学模型、时域分析、根轨迹分析、频域分析,以及工程系统控制设计等。本书的特点是以"工程控制系统―建模―分析―设计”为主线,重点突出工程系统控制性能的分析及设计,不强调严格的数学推演,在继续保持第1 版内容的系统性和完整性的基础上,侧重基本概念、思想方法的理解和应用,适应传授理论知识和培养创新能力并重的需要。
控制工程基础(第2版) 目录
第1 章 绪论 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.1
1.1 控制与反馈控制 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.1
1.2 开环控制和闭环控制 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.4
1.2.1 开环控制 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.4
1.2.2 闭环控制 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.4
1.3 控制系统的分类 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.5
1.4 控制理论的发展历程 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.7
1.5 控制系统性能的基本要求和设计 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.9
1.5.1 控制系统性能的基本要求 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.9
1.5.2 控制系统的设计 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.10
习题 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.11
第2 章 控制系统的数学模型 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.12
2.1 数学模型概述 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.12
2.2 控制系统的微分方程 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.13
2.2.1 控制系统微分方程的建立 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.13
2.2.2 非线性微分方程的线性化 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.17
2.3 控制系统的状态方程 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.20
2.3.1 基本概念 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.20
2.3.2 线性系统状态空间表达式的建立 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.23
2.4 控制系统的传递函数 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.26
2.4.1 传递函数的定义和特性 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.26
2.4.2 传递函数的计算 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.28
2.4.3 传递函数的基本形式 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.29
2.4.4 典型环节的传递函数 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.30
2.5 控制系统的框图 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.35
2.5.1 框图的组成及建立步骤 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.35
2.5.2 框图的等效变换 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.36
2.5.3 梅逊公式 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.43
2.6 控制系统的传递函数 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.47
2.6.1 闭环控制系统的开环传递函数 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.47
2.6.2 闭环控制系统的闭环传递函数 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.48
2.7 应用MATLAB 建立系统数学模型 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.51
2.7.1 传递函数的MATLAB 模型 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.51
2.7.2 状态空间表达式的MATLAB 模型 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.55
习题 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.58
第3 章 控制系统的时域分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.66
3.1 概述 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.66
3.2 控制系统的典型输入信号 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.67
3.3 控制系统时域响应的求解 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.70
3.3.1 基于微分方程求解时域响应 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.70
3.3.2 基于状态方程求解时域响应 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.72
3.3.3 基于传递函数求解时域响应 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.76
3.4 控制系统的时域性能指标 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.77
3.4.1 系统时域响应的时间历程 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.77
3.4.2 系统的动态性能指标 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.78
3.4.3 系统的稳态性能指标 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.79
3.5 控制系统的时域分析与性能指标计算 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.79
3.5.1 一阶系统的时域分析与性能指标计算 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.80
3.5.2 二阶系统的时域分析与性能指标计算 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.82
3.5.3 高阶系统的时域分析与性能指标计算 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.90
3.6 控制系统的稳态误差 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.93
3.6.1 稳态误差的概念 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.93
3.6.2 系统的型次 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.94
3.6.3 系统稳态误差的计算 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.95
3.6.4 提高系统稳态精度的方法 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.100
3.7 控制系统的稳定性分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.102
3.7.1 稳定性的概念 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.102
3.7.2 系统稳定的条件 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.103
3.7.3 系统稳定性的劳斯判据 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.107
3.7.4 劳斯判据的应用 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.110
3.8 控制系统的可控性和可观测性 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.112
3.8.1 可控性及其判断 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.112
3.8.2 可观测性及其判断 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.116
3.8.3 系统传递函数与可控性和可观测性的关系 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.118
3.9 基于MATLAB 的系统时域响应计算和时域性能分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.119
3.9.1 系统的时域响应计算 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.119
3.9.2 系统的动态响应特性分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.122
3.9.3 系统稳定性分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.123
3.9.4 可控性和可观测性分析 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.127
习题 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.129
第4 章 控制系统的根轨迹分析 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.134
4.1 根轨迹的概念 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.134
4.2 根轨迹的基本条件与绘制规则 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.136
4.2.1 根轨迹的基本条件 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.137
4.2.2 根轨迹的绘制规则 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.138
4.3 控制系统根轨迹的绘制 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.148
4.3.1 *小相位系统的根轨迹绘制 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.148
4.3.2 零度根轨迹的绘制 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.149
4.3.3 系统的参量根轨迹绘制 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.153
4.4 控制系统的根轨迹分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.155
4.4.1 增加开环零点和开环极点对根轨迹的影响 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.155
4.4.2 系统性能的根轨迹分析 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.158
4.5 基于MATLAB 的系统根轨迹分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.162
习题 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.164
第5 章 控制系统的频域分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.166
5.1 控制系统的频率响应与频率特性函数 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.166
5.1.1 系统的频率响应 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.166
5.1.2 系统的频率特性函数 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.168
5.2 控制系统的频率特性图 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.170
5.2.1 系统的极坐标图 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.170
5.2.2 系统的对数频率特性图 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.179
5.3 奈奎斯特稳定判据 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.192
5.3.1 系统的奈奎斯特稳定条件 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.192
5.3.2 基于对数频率特性图的系统稳定性判据 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.199
5.4 控制系统的相对稳定性 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.201
5.5 控制系统的频域性能指标 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.205
5.5.1 系统的闭环频率特性 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.205
5.5.2 系统闭环频率特性与开环频率特性的关系 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.208
5.6 基于MATLAB 的系统频域性能分析 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.210
5.6.1 系统的频域特性函数 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.210
5.6.2 利用MATLAB 绘制频率特性图 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.212
习题 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.216
第6 章 控制系统的设计 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.221
6.1 控制系统设计的基本问题 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.221
6.1.1 系统的校正 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.221
6.1.2 串联校正装置的一般结构 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.223
6.2 串联校正装置的设计 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.226
6.2.1 串联超前校正装置的设计 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.226
6.2.2 串联滞后校正装置的设计 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.233
6.2.3 串联滞后-超前校正装置的设计 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.237
6.3 PID 控制系统的设计 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.243
6.3.1 PID 控制器的设计 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.243
6.3.2 设计PID 控制器的Z-N 法 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.250
6.4 状态反馈与极点配置设计 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.255
6.4.1 状态反馈 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.256
6.4.2 极点配置设计法 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.256
6.5 应用MATLAB 进行控制系统设计 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.259
习题 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.265
第7 章 离散控制系统的基础理论 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.270
7.1 概述 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.270
7.1.1 采样控制系统 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.271
7.1.2 数字控制系统 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.271
7.2 离散信号与Z 变换 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.272
7.2.1 信号采样与离散信号 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.272
7.2.2 离散信号的Z 变换 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.278
7.3 离散控制系统的数学模型 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.284
7.3.1 差分方程 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.284
7.3.2 离散控制系统的状态空间表达式 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.287
7.3.3 脉冲传递函数 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.289
7.4 离散控制系统的性能分析 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.295
7.4.1 离散控制系统的时域分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.295
7.4.2 离散控制系统的稳定性分析 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.299
7.4.3 离散控制系统的稳态误差 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.304
7.4.4 离散控制系统的根轨迹分析 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.308
7.4.5 离散控制系统的频域分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.309
7.5 离散控制系统的设计 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.312
7.5.1 离散PID 控制器的模拟化设计 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.312
7.5.2 离散控制系统的离散化设计 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.316
7.6 应用MATLAB 分析与设计离散控制系统 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.316
7.6.1 连续控制系统的离散化 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.317
7.6.2 离散控制系统的数学模型 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.318
7.6.3 离散控制系统的分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.319
7.6.4 基于MATLAB 离散控制系统设计 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.324
习题 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.325
参考文献 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.330
附录A 拉氏变换 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.331
附录B 常用函数的拉氏变换与Z 变换表 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.336
附录C 部分习题参考答案 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.337
控制工程基础(第2版) 作者简介
谭跃刚,工学博士,现为武汉理工大学机电工程学院教授、博士生导师。研究方向为机器人及其控制、控制理论与应用、机械装备动态监测技术与应用。
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