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电工技术

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电工基础理论

移动机器人开发技术(激光SLAM版)

作者：宋桂岭，明安龙

出版社：机械工业出版社出版时间：2018-01-01

开本： 16开 页数： 227

本类榜单：工业技术销量榜

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移动机器人开发技术(激光SLAM版) 版权信息

ISBN：9787111701569
条形码：9787111701569 ; 978-7-111-70156-9
装帧：一般胶版纸
册数：暂无
重量：暂无
所属分类：
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电工基础理论

移动机器人开发技术(激光SLAM版) 内容简介

　　自主移动机器人涉及电子学、控制科学、计算机科学、人工智能等众多学科。该书引导读者动手搭建软硬件开发平台，并通过实现机器人自主行走等任务来驱动技术学习和理论验证，实践表明这是一种不错的入门方法。　　《移动机器人开发技术（激光SLAM版）》以自主搭建硬件平台和ROS为载体，系统介绍了机器人感知、控制、建图、路径规划与导航的实现方法，手把手带领读者用编程实现一个送餐机器人的基本功能，让读者了解和再现机器人开发的全过程。此外，该书还设计了大量的实验供读者动手实战，且所有实验的源代码均可通过开源网站供读者自行下载。在开源网站中，附赠移动机器人硬件结构设计文档和底层驱动源代码，供读者作为自行设计机器人的参考资料。该书的硬件平台同样适合ROS2。完成该书的学习后，读者可尝试阅读ROS2官方文档或ROS2教材复现书中实验。限于篇幅，该书没有涉及ROS2源代码，但在该书配套的开源网站中同时提供ROS和ROS2两个版本的实验源代码，可供读者下载对照学习。　　《移动机器人开发技术（激光SLAM版）》重点面向高等院校师生，特别关注移动机器人技术的实际开发过程，可作为相关专业的入门教材，也可作为拟从事移动机器人研究和应用的技术人员的参考书。

移动机器人开发技术(激光SLAM版) 目录

前言第1章认识移动机器人 1.1 移动机器人概述 1.1.1 移动机器人概念 1.1.2 移动机器人分类 1.2 移动机器人发展历史 1.3 移动机器人应用领域 1.4 需要的前置知识及学习参考资源本章小结第2章机器人操作系统（ROS） 2.1 ROS概述 2.2 ROS安装和测试 2.2.1 Ubuntu18.04虚拟机安装步骤 2.2.2 ROS安装和测试步骤 2.3 个ROS程序——hello_world 2.3.1 安装开发工具 2.3.2 创建个ROS程序hello_world 2.3.3 对Catkin的总结 2.4 ROS工具包 2.4.1 Qt工具箱 2.4.2 RViz 2.4.3 Gazebo 2.4.4 文件系统工具 2.5 ROS通信机制 2.5.1 节点（Node） 2.5.2 节点管理器Master 2.5.3 Node与Master相关命令 2.5.4 ROS通信方式 2.5.5 Topic话题模式 2.5.6 Topic话题通信实例 2.5.7 Topic自定义消息 2.5.8 Service服务模式 2.5.9 Service服务通信实例 2.5.10 Service服务消息的定义与使用 2.5.11 Parameter Service 2.5.12 Parameter Service的使用 2.5.13 Actionlib 2.5.14 Action的定义与使用 2.6 ROS分布式多机通信 2.6.1 设置IP地址 2.6.2 设置ROS_MASTER_URI 2.6.3 多机通信测试 2.7 坐标变换(TF)与统一机器人描述格式(URDF) 2.7.1 TF简介 2.7.2 TF实例 2.7.3 TF数据类型 2.7.4 URDF基础 2.8 移动机器人ROS仿真实战 2.8.1 RViz仿真实验——littlecar 2.8.2 在RViz上用键盘控制小车移动

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