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ROS机器人设计实训教程

ROS机器人设计实训教程

出版社:武汉大学出版社出版时间:2022-03-01
开本: 26cm 页数: 180页
本类榜单:工业技术销量榜
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ROS机器人设计实训教程 版权信息

ROS机器人设计实训教程 内容简介

《ROS机器人设计实训教程(二维码版 高等职业教育电子信息类专业系列规划教材)》是ROS的入门教程,共分为7章。 第1章为ROS基础,介绍了ROS的基本概念、ROS安装和ROS架构。 第2章为ROS操作与工具,介绍了ROS常用的命令行工具和图形工具、launch文件及其语法。 第3章为ROS程序设计基础,介绍了如何创建ROS程序、如何自定义ROS消息和服务、如何编写简单话题发布和订阅程序、如何编写简单服务提供和调用程序,介绍了action的概念及如何创建简单的action服务和客户程序,并介绍了ROS命名规则。 第4章为机器人建模,介绍了URDF机器人建模、xacro宏的语法和应用、如何在gazebo中显示和调试机器人。 第5章为地图构建与导航,介绍了机器人的位姿表示、什么是SLAM及gmapping功能包和navigation功能包,并用turtlebot模拟演示了地图构建和导航过程。 第6章为机器人视觉,介绍了usb_cam的使用、opencv的安装、如何使用opencv实现人脸检测与识别及如何生成和识别二维码。 第7章为机器人语音,介绍了语音识别功能包PocketSphinx、科大讯飞语音识别与合成、如何使用语音来控制机器人,以及使用ChatterBot实现人机对话的方法。 《ROS机器人设计实训教程(二维码版 高等职业教育电子信息类专业系列规划教材)》以理论知识够用为前提,注重培养学生的实操能力,每章配有实训,可作为中、高职学生学习机器人编程的教材。

ROS机器人设计实训教程 目录

1 ROS基础 1.1 ROS概述 1.1.1 ROS简介 1.1.2 ROS1与ROS2 1.2 ROS安装 1.2.1 ROS的平台与版本 1.2.2 Indigo的安装 1.3 ROS架构 1.3.1 ROS系统的文件结构 1.3.2 ROS系统的运行架构 实训1-1 ROS安装 2 ROS操作与工具 2.1 ROS命令行工具 2.1.1 ROS文件操作 2.1.2 ROS的启动 2.1.3 ROS常用命令 2.2 ROS图形工具 2.3 多机运行 2.4 launch文件 2.4.1 roslaunch命令 2.4.2 launch文件语法 2.4.3 roslaunch-check 实训2-1 ROS基本操作 实训2-2 ROS图形工具的使用 实训2-3 多机运行ROS 实训2-4 launch文件实训 3 ROS程序设计基础 3.1 创建ROS程序 3.1.1 创建catkin工作空间 3.1.2 创建ROS包 3.1.3 修改包的信息 3.1.4 加入ROS包路径 3.1.5 编译包 3.2 ROS消息和服务 3.2.1 自定义消息 3.2.2 自定义服务 3.3 编写简单的话题发布者和订阅者 3.3.1 编写简单的话题发布者 3.3.2 编写简单的话题订阅者 3.4 ROS中的名称 3.4.1 ROS中对象的名称 3.4.2 rosrun命令与名称 3.5 编写简单的服务提供者和调用者 3.5.1 编写简单的服务提供者 3.5.2 编写简单的服务调用者 3.6 action程序编写 3.6.1 创建action 3.6.2 编写action服务端和客户端 实训3-1 ROS消息和服务程序设计 实训3-2 ROS action程序设计 4 机器人建模 4.1 URDF介绍 4.1.1 URDF示例 4.1.2 URDF的主要元素 4.1.3 URDF工具 4.2 使用xacro宏 4.2.1 属性和属性块 4.2.2 数学表达式 4.2.3 条件块 4.2.4 Rospack命令 4.2.5 宏 4.2.6 宏使用示例 4.3 gazebo介绍 4.3.1 在gazebo中显示机器人模型 …… 5 地图构建与导航 6 机器人视觉 7 机器人语音 参考文献
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