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多体系统动力学基础 版权信息
- ISBN:9787512435612
- 条形码:9787512435612 ; 978-7-5124-3561-2
- 装帧:一般胶版纸
- 册数:暂无
- 重量:暂无
- 所属分类:>
多体系统动力学基础 内容简介
多体系统动力学是动力学的一个重要分支,本书作为一本入门教材主要介绍多体系统动力学建模与分析的基本原理及基本方法,内容主要包括刚体运动学和刚体动力学的基础知识,基于连续介质力学、有限元法和浮动坐标法的刚柔耦合多体系统的动力学基本分析方法,保证节点坐标法的基本原理,以及多体系统动力学分析的常用数值解法。本书可作为研究生《多体系统动力学基础》课程的主要教材,也可作为本科生《机械动力学》、《起重机动力学》等课程的参考教材。
多体系统动力学基础 目录
第1章 刚体运动学基础
1.1 旋转矩阵与坐标变换
1.1.1 罗德里格斯公式
1.1.2 旋转矩阵的性质
1.1.3 连续转动
1.1.4 方向余弦
1.2 刚体的姿态坐标
1.2.1 欧拉四元数
1.2.2 欧拉角
1.2.3 卡尔丹角
1.2.4 罗德里格斯参数
1.3 刚体运动的速度和加速度
1.3.1 角速度
1.3.2 角速度与姿态坐标的关系
1.3.3 刚体的速度
1.3.4 刚体的加速度
第2章 刚体动力学基础
2.1 广义坐标与广义力
2.1.1 广义坐标与虚位移
2.1.2 虚功与广义力
2.1.3 拉格朗日方程
2.2 约束方程
2.2.1 约束方程的定义
2.2.2 非独立变量与独立变量的关系
2.2.3 含有非独立坐标的动力学方程
2.3 多刚体系统的动力学方程
2.3.1 刚体的动能及质量矩阵
2.3.2 刚体的惯性力
2.3.3 系统动力学方程的组集及求解
2.3.4 平面刚性摆杆系统的动力学方程
第3章 连续介质力学基础
3.1 变形体位移的描述
3.2 应变
3.3 应力
3.4 平衡方程
3.5 本构方程
3.6 弹性力虚功
第4章 有限元法
4.1 有限单元的节点坐标
4.1.1 单元形函数矩阵
4.1.2 梁单元的坐标变换
4.2 变形体的广义坐标
4.2.1 单元节点坐标与变形体广义节点坐标的关系
4.2.2 变形体广义节点坐标中刚体模态的消除
4.2.3 变形体的广义坐标
4.3 变形体的动力学方程
4.3.1 有限单元的动能和质量矩阵
4.3.2 变形体的动能和质量矩阵
4.3.3 广义弹性力及刚度矩阵
4.3.4 坐标缩减
第5章 绝对节点坐标法
5.1 绝对节点单元运动的描述
5.1.1 单元形函数
5.1.2 单元的刚体转动
5.2 单元的动能和势能
5.2.1 单元的动能及质量矩阵
5.2.2 单元的弹性势能
5.2.3 弹性力矩阵
5.2.4 基于连续介质力学方法的弹性势能计算
5.3 柔性体的动力学方程
5.3.1 柔性体的动力学方程
5.3.2 外力对应的广义力
5.3.3 弯矩对应的广义力
……
第6章 多体系统动力学分析的数值解法
附录
参考文献
1.1 旋转矩阵与坐标变换
1.1.1 罗德里格斯公式
1.1.2 旋转矩阵的性质
1.1.3 连续转动
1.1.4 方向余弦
1.2 刚体的姿态坐标
1.2.1 欧拉四元数
1.2.2 欧拉角
1.2.3 卡尔丹角
1.2.4 罗德里格斯参数
1.3 刚体运动的速度和加速度
1.3.1 角速度
1.3.2 角速度与姿态坐标的关系
1.3.3 刚体的速度
1.3.4 刚体的加速度
第2章 刚体动力学基础
2.1 广义坐标与广义力
2.1.1 广义坐标与虚位移
2.1.2 虚功与广义力
2.1.3 拉格朗日方程
2.2 约束方程
2.2.1 约束方程的定义
2.2.2 非独立变量与独立变量的关系
2.2.3 含有非独立坐标的动力学方程
2.3 多刚体系统的动力学方程
2.3.1 刚体的动能及质量矩阵
2.3.2 刚体的惯性力
2.3.3 系统动力学方程的组集及求解
2.3.4 平面刚性摆杆系统的动力学方程
第3章 连续介质力学基础
3.1 变形体位移的描述
3.2 应变
3.3 应力
3.4 平衡方程
3.5 本构方程
3.6 弹性力虚功
第4章 有限元法
4.1 有限单元的节点坐标
4.1.1 单元形函数矩阵
4.1.2 梁单元的坐标变换
4.2 变形体的广义坐标
4.2.1 单元节点坐标与变形体广义节点坐标的关系
4.2.2 变形体广义节点坐标中刚体模态的消除
4.2.3 变形体的广义坐标
4.3 变形体的动力学方程
4.3.1 有限单元的动能和质量矩阵
4.3.2 变形体的动能和质量矩阵
4.3.3 广义弹性力及刚度矩阵
4.3.4 坐标缩减
第5章 绝对节点坐标法
5.1 绝对节点单元运动的描述
5.1.1 单元形函数
5.1.2 单元的刚体转动
5.2 单元的动能和势能
5.2.1 单元的动能及质量矩阵
5.2.2 单元的弹性势能
5.2.3 弹性力矩阵
5.2.4 基于连续介质力学方法的弹性势能计算
5.3 柔性体的动力学方程
5.3.1 柔性体的动力学方程
5.3.2 外力对应的广义力
5.3.3 弯矩对应的广义力
……
第6章 多体系统动力学分析的数值解法
附录
参考文献
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