扫一扫
关注中图网
官方微博
>
水下仿生机器人——作业臂系统控制与规划
本类五星书更多>
-
>
货币大历史:金融霸权与大国兴衰六百年
-
>
(精)方力钧作品图录
-
>
《藏书报》2021合订本
-
>
(精)中国当代书画名家作品集·范硕:书法卷+绘画卷(全2卷)
-
>
(喷绘楼阁版)女主临朝:武则天的权力之路
-
>
书里掉出来一只狼+狼的故事-全2册
-
>
奇思妙想创意玩具书(精装4册)
水下仿生机器人——作业臂系统控制与规划 版权信息
- ISBN：9787118122473
- 条形码：9787118122473 ; 978-7-118-12247-3
- 装帧：一般胶版纸
- 册数：暂无
- 重量：暂无
- 所属分类：
水下仿生机器人——作业臂系统控制与规划 内容简介
本书简述了水下机器人-作业臂系统的研究现状；介绍了水下仿生机器人-作业臂系统的设计与实现；分析了水下波动鳍的运动学和动力学模型；系统地介绍了水下仿生机器人的运动控制方法、轨迹规划方法与路径跟踪控制方法，以及水下仿生机器人-作业臂系统的自主抓取控制方法。结合水下仿生机器人-作业臂系统开展了仿真和实验，并分析、讨论了仿真与实验结果。
水下仿生机器人——作业臂系统控制与规划 目录
第1章 绪论
1．1 水下机器人-作业臂系统
1．2 波动鳍推进水下仿生机器人
1．2．1 波动鳍推进理论分析
1．2．2 波动鳍推进实验观测与分析
1．2．3 波动鳍推进数值计算分析
1．3 水下机器人-作业臂系统的自主作业
1．4 水下机器人-作业臂系统的轨迹规划
参考文献
第2章 水下仿生机器人-作业臂系统的设计
2．1 水下仿生机器人-作业臂系统的机构设计
2．1．1 水下波动鳍仿生推进器的机构设计
2．1．2 水下作业臂的机构设计
2．2 水下仿生机器人-作业臂系统的控制系统设计
2．2．1 波动鳍底层驱动系统
2．2．2 底层驱动远程更新系统
参考文献
第3章 仿生波动鳍运动学和动力学建模
3．1 波动鳍运动学建模
3．1．1 运动学建模
3．1．2 鳍条运动特征的影响
3．2 波动鳍动力学建模
3．2．1 基本原理
3．2．2 动力学建模
参考文献
第4章 水下仿生机器人的运动控制
4．1 三维运动控制
4．2 深度控制与偏航角控制
4．2．1 系统建模
4．2．2 深度控制
4．2．3 航向控制
参考文献
第5章 水下仿生机器人的轨迹规划
5．1 实时动态Dubins-Helix轨迹规划方法
5．1．1 问题描述
5．1．2 RDDH轨迹规划与平滑
5．1．3 仿真与分析
5．2 自主趋近移动目标的实时轨迹规划方法
5．2．1 问题描述
5．2．2 趋近移动目标实时轨迹规划
5．2．3 水下仿生机器人和作业目标同时到达的模型描述
5．2．4 趋近移动目标实时轨迹规划算法
5．2．5 仿真与分析
5．2．6 仿真实验参数条件与实时性测试
5．2．7 算法所规划轨迹的评估与分析
参考文献
……
第6章 水下仿生机器人的路径跟踪控制
第7章 水下仿生机器人-作业臂系统的自主抓取控制
1．1 水下机器人-作业臂系统
1．2 波动鳍推进水下仿生机器人
1．2．1 波动鳍推进理论分析
1．2．2 波动鳍推进实验观测与分析
1．2．3 波动鳍推进数值计算分析
1．3 水下机器人-作业臂系统的自主作业
1．4 水下机器人-作业臂系统的轨迹规划
参考文献
第2章 水下仿生机器人-作业臂系统的设计
2．1 水下仿生机器人-作业臂系统的机构设计
2．1．1 水下波动鳍仿生推进器的机构设计
2．1．2 水下作业臂的机构设计
2．2 水下仿生机器人-作业臂系统的控制系统设计
2．2．1 波动鳍底层驱动系统
2．2．2 底层驱动远程更新系统
参考文献
第3章 仿生波动鳍运动学和动力学建模
3．1 波动鳍运动学建模
3．1．1 运动学建模
3．1．2 鳍条运动特征的影响
3．2 波动鳍动力学建模
3．2．1 基本原理
3．2．2 动力学建模
参考文献
第4章 水下仿生机器人的运动控制
4．1 三维运动控制
4．2 深度控制与偏航角控制
4．2．1 系统建模
4．2．2 深度控制
4．2．3 航向控制
参考文献
第5章 水下仿生机器人的轨迹规划
5．1 实时动态Dubins-Helix轨迹规划方法
5．1．1 问题描述
5．1．2 RDDH轨迹规划与平滑
5．1．3 仿真与分析
5．2 自主趋近移动目标的实时轨迹规划方法
5．2．1 问题描述
5．2．2 趋近移动目标实时轨迹规划
5．2．3 水下仿生机器人和作业目标同时到达的模型描述
5．2．4 趋近移动目标实时轨迹规划算法
5．2．5 仿真与分析
5．2．6 仿真实验参数条件与实时性测试
5．2．7 算法所规划轨迹的评估与分析
参考文献
……
第6章 水下仿生机器人的路径跟踪控制
第7章 水下仿生机器人-作业臂系统的自主抓取控制
展开全部
水下仿生机器人——作业臂系统控制与规划 作者简介
王硕，博士，中国科学院自动化研究所研究员，博士生导师，智能机器人系统研发部负责人，长期从事水下仿生机器人设计与控制、水下机器人-作业臂系统、多机器人协作、智能机器人控制等方面的科研工作。目前担任ISO TC299 靠前标准化组织技术委员会专家，中国自动化学会青年工作委员会秘书长、中国人工智能学会智能机器人专业委员会委员、中国人工智能学会智能产品与产业工委会委员、中国宇航学会机器人专业委员会委员。
书友推荐
- >
经典常谈
经典常谈
¥16.7¥39.8 - >
【精装绘本】画给孩子的中国神话
【精装绘本】画给孩子的中国神话
¥18.6¥55.0 - >
上帝之肋:男人的真实旅程
上帝之肋:男人的真实旅程
¥20.2¥35.0 - >
龙榆生：词曲概论/大家小书
龙榆生：词曲概论/大家小书
¥8.7¥24.0 - >
罗曼·罗兰读书随笔-精装
罗曼·罗兰读书随笔-精装
¥32.9¥58.0 - >
苦雨斋序跋文-周作人自编集
苦雨斋序跋文-周作人自编集
¥6.1¥16.0 - >
有舍有得是人生
有舍有得是人生
¥25.7¥45.0 - >
我从未如此眷恋人间
我从未如此眷恋人间
¥16.9¥49.8
本类畅销
-
不良情绪应急处理包--孤独感
¥12.9¥30 -
不良情绪应急处理包--精神内耗
¥12.9¥30 -
孩子、家庭和外部世界
¥17.8¥56 -
北魏政治史(二)
¥26.2¥70 -
北魏政治史(四)
¥24.4¥65 -
北魏政治史(八)
¥20.8¥55
浏览历史
拾珍 藏品里的宁波帮
¥173.6¥280.0三大师传
¥8.8¥19.5机械故障诊断及典型案例解析
¥41.6¥58.0中国对外直接投资的母国碳排放效应研究
¥27.5¥78.0应用经济数学习题集
¥7.6¥14.0
