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水下仿生机器人——作业臂系统控制与规划

作者：王硕,谭民,王宇

出版社：国防工业出版社出版时间：2021-01-01

开本：其他页数： 153

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版权信息
内容简介
目录
作者简介

水下仿生机器人——作业臂系统控制与规划版权信息

ISBN：9787118122473
条形码：9787118122473 ; 978-7-118-12247-3
装帧：一般胶版纸
册数：暂无
重量：暂无
所属分类：

水下仿生机器人——作业臂系统控制与规划内容简介

本书简述了水下机器人-作业臂系统的研究现状；介绍了水下仿生机器人-作业臂系统的设计与实现；分析了水下波动鳍的运动学和动力学模型；系统地介绍了水下仿生机器人的运动控制方法、轨迹规划方法与路径跟踪控制方法，以及水下仿生机器人-作业臂系统的自主抓取控制方法。结合水下仿生机器人-作业臂系统开展了仿真和实验，并分析、讨论了仿真与实验结果。

水下仿生机器人——作业臂系统控制与规划目录

第1章绪论
1．1 水下机器人-作业臂系统
1．2 波动鳍推进水下仿生机器人
1．2．1 波动鳍推进理论分析
1．2．2 波动鳍推进实验观测与分析
1．2．3 波动鳍推进数值计算分析
1．3 水下机器人-作业臂系统的自主作业
1．4 水下机器人-作业臂系统的轨迹规划
参考文献

第2章水下仿生机器人-作业臂系统的设计
2．1 水下仿生机器人-作业臂系统的机构设计
2．1．1 水下波动鳍仿生推进器的机构设计
2．1．2 水下作业臂的机构设计
2．2 水下仿生机器人-作业臂系统的控制系统设计
2．2．1 波动鳍底层驱动系统
2．2．2 底层驱动远程更新系统
参考文献

第3章仿生波动鳍运动学和动力学建模
3．1 波动鳍运动学建模
3．1．1 运动学建模
3．1．2 鳍条运动特征的影响
3．2 波动鳍动力学建模
3．2．1 基本原理
3．2．2 动力学建模
参考文献

第4章水下仿生机器人的运动控制
4．1 三维运动控制
4．2 深度控制与偏航角控制
4．2．1 系统建模
4．2．2 深度控制
4．2．3 航向控制
参考文献

第5章水下仿生机器人的轨迹规划
5．1 实时动态Dubins-Helix轨迹规划方法
5．1．1 问题描述
5．1．2 RDDH轨迹规划与平滑
5．1．3 仿真与分析
5．2 自主趋近移动目标的实时轨迹规划方法
5．2．1 问题描述
5．2．2 趋近移动目标实时轨迹规划
5．2．3 水下仿生机器人和作业目标同时到达的模型描述
5．2．4 趋近移动目标实时轨迹规划算法
5．2．5 仿真与分析
5．2．6 仿真实验参数条件与实时性测试
5．2．7 算法所规划轨迹的评估与分析
参考文献
……

第6章水下仿生机器人的路径跟踪控制
第7章水下仿生机器人-作业臂系统的自主抓取控制

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水下仿生机器人——作业臂系统控制与规划作者简介

王硕，博士，中国科学院自动化研究所研究员，博士生导师，智能机器人系统研发部负责人，长期从事水下仿生机器人设计与控制、水下机器人-作业臂系统、多机器人协作、智能机器人控制等方面的科研工作。目前担任ISO TC299 靠前标准化组织技术委员会专家，中国自动化学会青年工作委员会秘书长、中国人工智能学会智能机器人专业委员会委员、中国人工智能学会智能产品与产业工委会委员、中国宇航学会机器人专业委员会委员。

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