³µÁ¾ÏµÍ³¶¯Á¦Ñ§ÊÖ²á µÚ1¾í:»ù´¡ÀíÂۺͷ½·¨

2.2Ô˶¯Ñ§¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­14

2.2.1³µÁ¾Ô˶¯Ñ§×ø±êϵ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­14

2.2.2¹ßÐÔ×ø±êϵµÄ¸ÕÌå

Ô˶¯Ñ§¡­¡­¡­¡­¡­16

2.2.3Òƶ¯×ø±êϵµÄ¸ÕÌå

Ô˶¯Ñ§¡­¡­¡­¡­¡­21

2.2.4¸ÕÌåϵͳÔ˶¯Ñ§¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­22

2.3¶¯Á¦Ñ§¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­24

2.3.1¹ßÐÔÐÔÖÊ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­24

2.3.2Newton-Euler·½³Ì¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 25

2.3.3d¡äAlemberºÍJoudranÔ­Àí¡­¡­¡­¡­ 26

2.3.4ÄÜÁ¿¿¼ÂǺÍLagrange·½³Ì¡­¡­¡­¡­¡­28

2.4Ô˶¯·½³Ì¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­30

2.5¶àÌåϵͳÌåϵ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 32

2.5.1·ÇµÝ¹éÌåϵ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­33

2.5.2µÝ¹éÌåϵ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­36

²Î¿¼ÎÄÏס­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­39

µÚ3Õ·ÂÕæËã·¨ºÍÈí¼þ¹¤¾ß¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­41

3.1ÒýÑÔ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­41

3.2»ù±¾·ÂÕæËã·¨¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­42

3.2.1¾²Ì¬·ÖÎö¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 42

3.2.2ÏßÐÔ»¯¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 43

3.2.3ʱ¼ä»ý·Ö¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 44

3.3ͨÓÃÄ£ÐÍ·½³ÌµÄ½á¹¹¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 46

3.3.1ÈáÐÔ¶àÌåϵͳ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­46

3.3.2ÄÚ²¿×´Ì¬±äÁ¿¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­46

3.3.3ʱ¼äʼþ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 47

3.3.4Ô˶¯Ñ§±Õ»·¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­47

3.3.5ÏȽøµÄDAEÄ£ÐÍ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 49

3.3.6С½á¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 50

3.4³µÁ¾ÏµÍ³¶¯Á¦Ñ§µÄDAEʱ¼ä

»ý·Ö¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­51

3.4.1»ùÓÚODE·½·¨µÄDAE

ʱ¼ä»ý·Ö¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 52

3.4.2Ö¸±ê¼õËõºÍͶӰ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­53

3.4.3GEAR-Gupta-Leimkuhler

Ìåϵ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­56

3.4.4ÏȽøµÄDAEÄ£ÐÍ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­57

3.4.5С½á¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­58

3.5¶àÎïÀíÎÊÌâµÄ·ÂÕæËã·¨ºÍ¹¤¾ß¡­¡­¡­ 58

3.5.1¶àÌåϵͳ·ÂÕ湤¾ßµÄÀ©Õ¹¡­¡­¡­¡­¡­58

3.5.2ͨÓõķÂÕ湤¾ßºÍ

½¨Ä£ÓïÑÔ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­60

3.5.3Ä£ÄâÆ÷ñîºÏ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­60

3.5.4С½á¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­63

ÖÂл¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 63

²Î¿¼ÎÄÏס­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 63

µÚ4Õ²ÉÓÃÓÐÏÞÔªµÄ·ÇÏßÐÔ

¹ÌÌåÁ¦Ñ§¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 66

4.1ÒýÑÔ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 66

4.2ÏßÐÔÎÊÌâ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­66

4.3·ÇÏßÐÔÎÊÌâ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­68

4.3.1½â²ßÂÔ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­69

4.3.2½â·¨¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­71

4.4Á¬ÐøÌåÁ¦Ñ§¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 71

4.4.1ƽºâµÄÇ¿ºÍÈõÐÎʽ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­72

4.4.2±äÐÎÌݶȡ­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­73

4.4.3±äÐÎÕÅÁ¿¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­74

4.4.4Ó¦±äÂÊ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­75

4.4.5Ó¦±ä¶ÈÁ¿¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­78

4.4.6Ó¦Á¦¶ÈÁ¿¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­80

4.5Ð鹦·½³ÌµÄ·ÇÏßÐÔ±íʾ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 81

4.5.1TL·½·¨¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 82

4.5.2UL·½·¨¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­83

4.6±¾¹¹¹Øϵ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­85

4.6.1ÏßÐÔµ¯ÐÔÐÐΪ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 86

4.6.2·ÇÏßÐÔµ¯ÐÔÐÐΪ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­87

4.6.3·Çµ¯ÐÔÐÐΪ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 88

4.6.4´óÓ¦±äµ¯ËÜÐÔ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 95

4.7ÓÐÏÞÔª½â·¨¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­100

4.7.1ƽºâ·½³ÌµÄÓÐÏÞÔª

ÏßÐÔ»¯¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 102

4.7.2¹ÌÌåµ¥ÔªµÄ¾ØÕ󷽳̡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 103

4.8ÌØÊâÎÊÌâ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 105

4.8.1·ÇÏßÐÔ¶ÏÁÑÁ¦Ñ§¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­105

4.8.2½Ó´¥Á¦Ñ§¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­107

4.9½áÂÛ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­109

²Î¿¼ÎÄÏס­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 110

µÚ5Õ·ÇÏßÐÔ³µÁ¾¶¯Á¦Ñ§¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 112

5.1ÒýÑÔ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 112

5.2³µÁ¾¶¯Á¦Ñ§ÎÊÌâµÄÃèÊö¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 114

5.3¾ßÓг£²ÎÊýµÄ·ÇÏßÐÔ×ÔÖζ¯Ì¬

ϵͳµÄ¼¸ºÎ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­115

5.3.1һЩ¶¨Òå¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 115

5.3.2Îȶ¨ÐÔ¸ÅÄî¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­116

5.3.3ƽºâ½â¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 119

5.4²ÎÊýÒÀÀµÏµÍ³ºÍ·Ö²í¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­126

5.5ÖÐÐÄÁ÷ÐμõÉÙ¶¨Àí¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 129

5.6Ëæ»ú¶¯Á¦Ñ§ºÍÔëÉùµÄÓ°Ïì¡­¡­¡­¡­¡­¡­129

5.7·Ç¹â»¬ÏµÍ³¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 133

5.8³µÁ¾¶¯Ì¬ÏµÍ³µÄÊýÖµ·ÖÎö¡­¡­¡­¡­¡­¡­137

5.8.1¹â»¬ÎÊÌâµÄÊýÖµ½â¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­137

5.8.2²»Á¬ÐøÐÔµÄÊýÖµ½â¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­140

5.8.3ÊýÖµ¼ÆËã³µÁ¾¶¯Ì¬ÎÊÌâÎȶ¨

·ÖÖ§µÄÒ»ÖÖ·½·¨¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­145

5.9³µÁ¾ÏµÍ³¶¯Á¦Ñ§Ö¸ÄÏ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­147

ÖÂл¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 148

²Î¿¼ÎÄÏס­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­148

µÚ6Õ¿ØÖÆÓëʶ±ð¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­151

6.1״̬ģÐÍ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­151

6.1.1ÒýÑÔ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 151

6.1.2ÏßÐÔ¶¯Ì¬ÏµÍ³µÄ״̬±íʾ¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 151

6.1.3״̬¿Õ¼äϵͳ±ä»»¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­154

6.1.4´«µÝº¯Êý¾ØÕó¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­155

6.1.5LTIϵͳÎȶ¨ÐÔ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 156

6.1.6¿É¿ØÐԺͿɹ۲âÐÔ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­156

6.2״̬·´À¡¿ØÖÆÉè¼Æ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­158

6.2.1»ùÓÚ¼«µãÅäÖõÄ״̬·´À¡¡­¡­¡­¡­¡­¡­158

6.2.2²ÉÓù۲âÆ÷µÄ״̬¹À¼Æ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 163

6.3*ÓÅ¿ØÖÆ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­167

6.3.1Riccati·½³Ì¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­167

6.3.2T¡ú¡ÞµÄRiccati·½³Ì¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­168

6.3.3Q-RÑ¡Ôñ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­169

6.4ʶ±ð-ÊÔÑ齨ģ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 173

6.4.1ÒýÑÔ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­173

6.4.2»ù´¡(ÏÖʵ¡¢ÏµÍ³ºÍÄ£ÐÍ)¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 174

6.4.3Ä£ÐÍÑéÖ¤¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­175

6.4.4Àëɢʱ¼äÐźźÍϵͳ»ù´¡¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­175

6.4.5¸ÅÂʺÍËæ»úѧ»ù´¡¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­176

6.5ʶ±ð·½·¨¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­180

6.5.1ÊäÈëÐźźͳÖÐø¼¤Àø¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­180

6.5.2·Ç²ÎÊý½¨Ä£¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­180

6.5.3²ÎÊýÄ£ÐÍ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­181

6.5.4ºÚÏäÓë»ÒÏäÄ£ÐÍ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 188

6.5.5·ÇÏßÐÔ½¨Ä£¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­188

6.5.6Öð²½Ê¶±ð¹ý³Ì¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­190

6.6·ÇÏßÐÔ¿ØÖÆÉè¼Æ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­192

6.6.1ÏßÐÔ»¯¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­193

6.6.2·´À¡ÏßÐÔ»¯¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­194

6.6.3³°ô¿ØÖÆ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­198

6.7״̬¹À¼ÆÔÙÉóÊÓ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­200

6.7.1KalmanÂ˲¨Æ÷¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­200

6.7.2»¬Ä£¹Û²âÆ÷¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­205

²Î¿¼ÎÄÏס­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­207

µÚ7ÕÂÖ´ÐÐÆ÷ºÍ´«¸ÐÆ÷¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­209

7.1ÒýÑÔ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­209

7.2³µÁ¾¶¯Á¦Ñ§ºÍ¿ØÖÆ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­209

7.2.1¿ØÖÆ·ÖÀà¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­209

7.2.2Ðü¼Ü¿ØÖÆ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­210

7.2.3תÏò¿ØÖÆ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­210

7.2.4Çý¶¯¿ØÖÆ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­211

7.2.5³µÁ¾¶¯Á¦Ñ§¿ØÖÆÖеÄ

´«¸ÐÆ÷ºÍÖ´ÐÐÆ÷¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­212

7.3Ö´ÐÐÆ÷½¨Ä£¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­213

7.3.1µç¶¯»ú·ÖÀà¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­213

7.3.2DCµç¶¯»ú¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­213

7.3.3ACµç¶¯»ú¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­214

7.3.4²½½øµç¶¯»ú¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­215

7.3.5Ðýתµ½ºáÏòÔ˶¯µÄת»»¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­215

7.3.6ҺѹִÐÐÆ÷¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­216

7.4Ö´ÐÐÆ÷µÄÓ¦Óá­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­218

7.4.1Õñ¶¯¿ØÖÆ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­218

7.4.2תÏò¿ØÖÆ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­219

7.4.3ǰתÏò½ÇÖ÷¶¯¿ØÖÆϵͳ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­220

7.5ÓÃÓÚÆû³µ¿ØÖƵĴ«¸ÐÆ÷¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­223

7.5.1´«¸ÐÆ÷¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­223

7.5.2ÓÃÓÚ¼ì²â³µÁ¾×ÔÉíµÄ´«¸ÐÆ÷¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­223

7.5.3ÓÃÓÚ¼ì²â³µÁ¾»·¾³µÄ´«¸ÐÆ÷¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­225

ÖÂл¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­226

²Î¿¼ÎÄÏס­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­226

µÚ8ÕµØÃæ³µÁ¾ÏµÍ³ÓÅ»¯¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­228

8.1ÒýÑÔ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­228

8.2»ù´¡¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­229

8.2.1ÓÅ»¯ÎÊÌâµÄÃèÊö¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­229

8.2.2Çó½â·½·¨¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­231

8.2.3»ùÓÚ¿É¿¿ÐÔµÄÉè¼ÆÓÅ»¯¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­235

8.2.4ParetoÓÅ»¯¼¯µÄ·ÖÎö¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­236

8.2.5ÓÃÓÚ¹¤³ÌÉè¼ÆÓÅ»¯µÄÉÌÒµÈí¼þ¡­¡­¡­¡­¡­ 236

8.3µÀ·³µÁ¾ºÍ×ÓϵͳµÄÓÅ»¯Éè¼Æ¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 238

8.3.1³µÁ¾ÏµÍ³¶¯Ì¬ÐÐΪ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­ 238

8.3.2¶¯Á¦´«¶¯Éè¼Æ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­238

8.3.3ÄÚȼ»úÉè¼Æ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­239

8.3.4°²È«ºÍÐÐʻƽ˳ÐÔ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­239

8.3.5³µÁ¾ÏµÍ³Éè¼ÆºÍÇáÁ¿»¯½á¹¹¡­¡­¡­¡­¡­¡­240

8.3.6³µÁ¾µç×Ó¿ØÖƵļ¯³É¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­241

8.4³µÁ¾¶¯Ì¬ÐÐΪµÄÓÅ»¯¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­242

8.5½áÂÛ¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­245

²Î¿¼ÎÄÏס­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­¡­245

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