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2£®4 µç»úÉè¼Æ £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 22
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3£®5£®4 ´òÓ¡Gcode Îļþ £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 91
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6£®2 Éý½µÁ·Ï° £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 150
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6£®3 ¸©ÑöÁ·Ï° £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 150
6£®3£®1 ¸©³åÁ·Ï° £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 151
6£®3£®2 ÉÏÑöÁ·Ï° £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 151
6£®4 Æ«º½Á·Ï° £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 151
6£®4£®1 ×óÆ«º½Á·Ï° £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 151
6£®4£®2 ÓÒÆ«º½Á·Ï° £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 152
6£®5 ÊÖ¶¯·ÉÐÐ £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 152
6£®5£®1 Ö±Ïß·ÉÐÐ £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 152
6£®5£®2 ÇúÏß·ÉÐÐ £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 152
6£®6 ×Ô¶¯·ÉÐÐ £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 153
¨D viii ¨D
6£®6£®1 TAKEOFF Æð·É £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 154
6£®6£®2 WAYPOINT º½µã £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 154
6£®6£®3 SPLINE WAYPOINT ÇúÏߺ½µã £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 155
6£®6£®4 LOITER_TIME ¶¨µãÑÓʱ £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 156
6£®6£®5 LOITER_TURNS ¶¨µãÈÆȦ £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 156
6£®6£®6 LOITER_UNLIMITED µÈ´ý´¦Àí £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 156
6£®6£®7 RETURN-TO-LAUNCH ×Ô·µ £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 157
6£®6£®8 LAND ×ÔÖ÷½µÂä £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 157
6£®6£®9 Do-Set-Roi ÐËȤÈȵ㠣®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 157
6£®6£®10 CONDITION-DELAY Ìõ¼þÑÓ³Ù £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 158
6£®6£®11 CONDITION-DISTANCE Ìõ¼þ¾àÀë £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 159
6£®6£®12 CONDITION-YAW Ìõ¼þÖ¸Ïò £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 159
6£®6£®13 DO-JUMP Ö´ÐÐÌøת £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 159
6£®6£®14 DO-CHANGE-SPEED ±ä¸üËٶȣ®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 160
6£®6£®15 DO-SET-CAM-TRIGG-DIST ¾àÀë¿ìÃÅ £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 160
6£®6£®16 DO-SET-RELAY ¼ÌµçÆ÷ £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 160
6£®6£®17 DO-REPEAT-RELAY Öظ´¼ÌµçÆ÷ £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 161
6£®6£®18 DO-SET-SERVO ¶æ»ú £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 161
6£®6£®19 DO-REPEAT-SERVO Öظ´¶æ»ú £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 161
6£®6£®20 DO-DIGICAM-CONTROL ¿ìÃÅ¿ØÖÆ £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 162
¸´Ï°Óë˼¿¼£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 162
¸½Â¼A Pixhawk ±ê×¼²ÎÊý £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 163
¸½Â¼B ¹è½ºÏß²ÎÊý £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 169
¸½Â¼C ³£ÓýӿڲÎÊý £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 170
¸½Â¼D ³£Óõç»ú²ÎÊý £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 171
¸½Â¼E Pixraptor Òý½Å½ÓÏ߶¨Òå £®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£®£® 172