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基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究

基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究

出版社:国防工业出版社出版时间:2019-02-01
开本: 其他 页数: 131
本类榜单:工业技术销量榜
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基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究 版权信息

基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究 内容简介

本书针对双目视觉微惯性组合问题,深入研究了考虑场景中远近特征点的组合导航算法,以及不同时刻多视图约束下的组合导航算法。并且使用自研的双目视觉微惯性组合系统对考虑场景中远近特征点的算法进行了户外实验,该算法具有比纯惯性导航和纯视觉导航更高的定位精度;利用网上公开的车载实验数据对不同时刻多视图约束下的组合算法进行了验证,该算法具有比立体视觉里程计和单目视觉微惯性组合更好的位置和航向估计精度。研究了基于图节点递推的双目视觉微惯性偏振光传感器组合导航算法。提出了一种基于偏振光传感器辅助视觉的场景识别方法,有效地提高了场景识别效率和精度;给出了基于图节点递推与误差修正的自航算法框架;构建了多传感器自航实验平台,并进行了车载实验。

基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究 目录

第1章 绪论
1.1 研究背景和意义
1.1.1 研究背景
1.1.2 研究意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 视觉/微惯性组合导航技术
1.2.2 偏振光定向技术
1.2.3 多传感器融合自主导航算法
1.3 本书拟解决的问题与思路
1.3.1 本书拟解决的问题
1.3.2 解决问题的思路
1.4 本书的研究内容、组织结构和主要贡献
1.4.1 本书的研究内容与组织结构
1.4.2 本书的主要贡献与创新点

第2章 图的节点导航信息组织与图优化方法
2.1 图论的基本知识
2.1.1 图的定义
2.1.2 图的图形表示
2.1.3 图的矩阵表示
2.1.4 图的子图
2.2 图节点导航信息表示与组织方法
2.2.1 基于图的导航信息表示与优化问题
2.2.2 二维导航中图节点导航信息表示
2.2.3 三维导航中图节点导航信息表示
2.3 图的优化方法
2.3.1 误差模型线性化
2.3.2 目标函数的线性化
2.3.3 图优化算法实现
2.4 仿真结果与分析
2.4.1 二维导航中图优化方法仿真与分析
2.4.2 三维导航中图优化方法仿真与分析
2.5 本章小结

第3章 偏振光传感器定向方法
3.1 偏振光定向基本原理
3.2 偏振光传感器原理样机的实现
3.2.1 检测偏振光的原理
3.2.2 偏振光传感器的机械结构设计
3.2.3 偏振光传感器的电路设计
3.3 偏振光传感器误差建模与标定方法
3.3.1 偏振光传感器的测量模型
3.3.2 偏振光传感器的误差模型
3.3.3 偏振光传感器的标定方法
3.4 基于三通道任意角度配置的偏振角计算方法
3.5 仿真分析与实验验证
3.5.1 仿真实验与分析
3.5.2 实验验证与分析
3.6 本章小结
……

第4章 双目视觉/微惯性组合导航方法
第5章 基于图节点递推的自主导航算法
第6章 总结与展望

附录
参考文献
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基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究 作者简介

先治文,男,1987年出生,四川乐山人。2016年12月国防科学技术大学控制科学与工程专业博士毕业,毕业后就职于太原卫星发射中心技术部,主要从事惯性、多传感器组合及仿生自主导航方向研究。

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