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无人潜水器水下搜救理论与技术 版权信息
- ISBN：9787118107722
- 条形码：9787118107722 ; 978-7-118-10772-2
- 装帧：一般胶版纸
- 册数：暂无
- 重量：暂无
- 所属分类：>>
无人潜水器水下搜救理论与技术 本书特色
《无人潜水器水下搜救理论与技术》内容简介：深海水下搜救既是无人潜水器的重要应用领域，也是现代智能信息处理的重要应用领域，是一多学科交叉的高新技术。《无人潜水器水下搜救理论与技术》在综述近年来无人潜水器水下搜救关键技术研究进展的基础上，从单个无人潜水器水下搜救和多潜水器协作搜救两个方面，研究无人潜水器水下搜救的基本理论方法与关键技术。*后给出一个实际的无人潜水器硬件与软件系统和实际的水下搜救案例。
无人潜水器水下搜救理论与技术 内容简介
本书在综述近年来无人潜水器水下搜救关键技术研究进展的基础上，从单个无人潜水器水下搜救和多潜水器协作搜救两个方面，探讨无人潜水器水下搜救的基本理论方法、仿真研究结果。*后给出一个实际的无人潜水器研制的硬件与软件系统和实际的水下搜救案例。
无人潜水器水下搜救理论与技术 目录
第1章无人潜水器水下搜救概述
1.1深海潜水器
1.1.1载人潜水器
1.1.2无人潜水器
1.2无人潜水器研究概况
1.2.1有缆遥控无人潜水器
1.2.2无缆自治无人潜水器
1.2.3国内深海潜水器研究
1.3无人潜水器水下搜救关键技术
1.3.1无人潜水器水下环境感知与地图构建技术
1.3.2无人潜水器的导航与通信系统
1.3.3无人潜水器的水下路径规划及安全避障技术
1.3.4无人潜水器的轨迹跟踪控制技术
1.3.5无人潜水器的水下目标探测与识别技术第1章无人潜水器水下搜救概述
1.1深海潜水器
1.1.1载人潜水器
1.1.2无人潜水器
1.2无人潜水器研究概况
1.2.1有缆遥控无人潜水器
1.2.2无缆自治无人潜水器
1.2.3国内深海潜水器研究
1.3无人潜水器水下搜救关键技术
1.3.1无人潜水器水下环境感知与地图构建技术
1.3.2无人潜水器的导航与通信系统
1.3.3无人潜水器的水下路径规划及安全避障技术
1.3.4无人潜水器的轨迹跟踪控制技术
1.3.5无人潜水器的水下目标探测与识别技术
1.3.6无人潜水器故障自诊断与容错控制技术
1.3.7多潜水器水下协作搜救技术
参考文献
第2章信息融合与水下地图构建
2.1无人潜水器坐标系统
2.2无人潜水器水下搜救环境模型
2.3声纳传感器参数与模型的建立
2.3.1前视声纳模型
2.3.2声纳传感器参数与模型建立
2.4基于D—S信息融合的AUV地图构建与更新
2.4.1D—S信息融合算法
2.4.2AUV地图构建系统组成
2.4.3AUV地图栅格的状态判别规则
2.5构建地图仿真结果及分析
2.5.1实验环境初始化及仿真流程
2.5.2地图构建准确率的定义
2.5.3仿真结果及分析
参考文献
第3章人工势场AUV水下路径规划
3.1人工势场模型
3.1.1引力势场建模
3.1.2斥力势场建模
3.2人工势场路径规划的局部极小问题
3.3人工势场的AUV路径规划
3.3.1改进的引力势场函数
3.3.2仿真实验及分析
3.3.3局部极值问题
3.4海流状况下的AUV人工势场路径规划
3.4.1AUV在海流环境的运行特点
3.4.2速度矢量合成与人工势场集成的路径规划算法
3.4.3仿真实验及分析
参考文献
第4章生物启发AUV水下路径规划
4.1生物启发神经动力学的基本原理
4.2生物启发神经网络模型
4.2.1二维生物启发神经网络模型
4.2.2三维生物启发神经网络模型
4.2.3模型的稳定性分析
4.3模型的参数敏感性分析
4.3.1神经元之间的连接权系数
4.3.2神经元的外部输入信号
4.3.3神经元活性输出的取值范围
4.3.4神经元活性值的衰减速率
4.4基于生物启发神经动力学模型的AUV全局路径规划
4.4.1水下环境建模
4.4.2环境信息已知的点到点路径规划方法
4.5环境信息未知全局路径规划方法
4.5.1路径规划模型初始化
4.5.2路径规划中的死锁问题
4.5.3路径规划的实现与效果对比
4.6基于声纳的长距离路径规划应用
4.6.1AUV与环境建模
4.6.2声纳传感器信息处理
4.6.3神经网络模型及目标点激励
4.6.4长距离路径规划实验
4.7基于三维生物启发神经网络的路径规划
4.7.1三维环境地图与三维神经网络模型
4.7.2路径规划算法
4.7.3路径规划仿真实验
4.7.4路径优化
参考文献
第5章无人潜水器水下轨迹跟踪控制
5.1基于生物启发模型的运动学三维轨迹跟踪
5.1.1无人潜水器运动学轨迹跟踪控制
5.1.2生物启发模型
5.1.3基于生物启发模型的反步运动学控制算法
5.1.4仿真与分析
5.2基于生物启发模型的动力学三维轨迹跟踪
5.2.1基于生物启发模型的反步滑模级联动力学跟踪控制算法
5.2.2FALCON三维跟踪控制仿真
5.2.3蛟龙号三维跟踪控制仿真
5.3海流状况下的自适应三维轨迹跟踪控制
5.3.1无人潜水器的传统自适应控制
5.3.2海流状况下基于自适应控制的无人潜水器轨迹跟踪控制
5.3.3仿真与分析
参考文献
第6章多AUV水下搜救任务分配
6.1自组织多AUV多任务分配与路径规划算法
6.1.1自组织特征映射（SOM）神经网络
6.1.2基于SOM的多AUV系统的多任务分配
6.1.3三维速度矢量合成算法
6.2仿真结果
6.2.1无海流环境下的多任务分配与路径规划
6.2.2静态海流环境下的多任务分配与路径规划
6.2.3时变海流环境下的多任务分配与路径规划
6.2.4时变海流环境下的动态多任务分配与路径规划
6.3栅格信度自组织多AUV多任务分配与路径规划算法
6.3.1栅格位置信度函数
6.3.2方向信度函数
6.3.3AUV路径选择策略与权值更新
6.4基于改进SOM算法的三维多AUV任务分配仿真及分析
6.4.1三维静态环境中的多AUV任务分配仿真及分析
6.4.2三维动态目标环境中的多AUV任务分配仿真及分析
6.4.3三维动态障碍物环境中的多AUV任务分配仿真及分析
参考文献
第7章多AUV水下编队控制
7.1多AUV主从式运动学编队控制研究
7.1.1基于领航AUV位置信息的虚拟AUV设计
7.1.2运动学编队控制律设计
7.1.3稳定性分析
7.1.4运动学编队控制仿真及结果分析
7.2多AUV编队避障方法研究
7.2.1基于人工势场的多AUV编队避障方法
7.2.2基于人工势场的多AUV避障仿真
参考文献
第8章多AUV协作搜索
8.1生物启发神经网络搜索路径规划模型
8.1.1二维搜索路径规划模型
8.1.2三维搜索路径规划模型
8.2基于生物启发神经网络的二维多AUV目标搜索仿真及分析
8.2.1二维环境中静态目标搜索
8.2.2二维环境中动态目标搜索
8.2.3二维环境中部分AUV出现故障情况下的目标搜索
8.2.4二维环境中不同算法的性能比较
8.3基于生物启发神经网络的三维多AUV目标搜索仿真及分析
8.3.1三维环境中静态目标搜索
8.3.2三维环境中动态目标搜索
8.3.3三维环境中部分AUV出现故障情况下的目标搜索
8.3.4三维环境中不同算法的性能比较
8.4海流环境中的多AUV目标搜索
8.4.1海流模型
8.4.2速度矢量合成算法
8.5三维海流环境中的多AUV目标搜索仿真及分析
8.5.1三维常值海流环境下的多AUV目标搜索
8.5.2三维动态海流环境下的多AUV目标搜索
8.5.3三维动态海流环境下的多AUV动态目标搜索
参考文献
……
第9章无人潜水器研发与搜救实践 信息
1.1深海潜水器
1.1.1载人潜水器
1.1.2无人潜水器
1.2无人潜水器研究概况
1.2.1有缆遥控无人潜水器
1.2.2无缆自治无人潜水器
1.2.3国内深海潜水器研究
1.3无人潜水器水下搜救关键技术
1.3.1无人潜水器水下环境感知与地图构建技术
1.3.2无人潜水器的导航与通信系统
1.3.3无人潜水器的水下路径规划及安全避障技术
1.3.4无人潜水器的轨迹跟踪控制技术
1.3.5无人潜水器的水下目标探测与识别技术第1章无人潜水器水下搜救概述
1.1深海潜水器
1.1.1载人潜水器
1.1.2无人潜水器
1.2无人潜水器研究概况
1.2.1有缆遥控无人潜水器
1.2.2无缆自治无人潜水器
1.2.3国内深海潜水器研究
1.3无人潜水器水下搜救关键技术
1.3.1无人潜水器水下环境感知与地图构建技术
1.3.2无人潜水器的导航与通信系统
1.3.3无人潜水器的水下路径规划及安全避障技术
1.3.4无人潜水器的轨迹跟踪控制技术
1.3.5无人潜水器的水下目标探测与识别技术
1.3.6无人潜水器故障自诊断与容错控制技术
1.3.7多潜水器水下协作搜救技术
参考文献
第2章信息融合与水下地图构建
2.1无人潜水器坐标系统
2.2无人潜水器水下搜救环境模型
2.3声纳传感器参数与模型的建立
2.3.1前视声纳模型
2.3.2声纳传感器参数与模型建立
2.4基于D—S信息融合的AUV地图构建与更新
2.4.1D—S信息融合算法
2.4.2AUV地图构建系统组成
2.4.3AUV地图栅格的状态判别规则
2.5构建地图仿真结果及分析
2.5.1实验环境初始化及仿真流程
2.5.2地图构建准确率的定义
2.5.3仿真结果及分析
参考文献
第3章人工势场AUV水下路径规划
3.1人工势场模型
3.1.1引力势场建模
3.1.2斥力势场建模
3.2人工势场路径规划的局部极小问题
3.3人工势场的AUV路径规划
3.3.1改进的引力势场函数
3.3.2仿真实验及分析
3.3.3局部极值问题
3.4海流状况下的AUV人工势场路径规划
3.4.1AUV在海流环境的运行特点
3.4.2速度矢量合成与人工势场集成的路径规划算法
3.4.3仿真实验及分析
参考文献
第4章生物启发AUV水下路径规划
4.1生物启发神经动力学的基本原理
4.2生物启发神经网络模型
4.2.1二维生物启发神经网络模型
4.2.2三维生物启发神经网络模型
4.2.3模型的稳定性分析
4.3模型的参数敏感性分析
4.3.1神经元之间的连接权系数
4.3.2神经元的外部输入信号
4.3.3神经元活性输出的取值范围
4.3.4神经元活性值的衰减速率
4.4基于生物启发神经动力学模型的AUV全局路径规划
4.4.1水下环境建模
4.4.2环境信息已知的点到点路径规划方法
4.5环境信息未知全局路径规划方法
4.5.1路径规划模型初始化
4.5.2路径规划中的死锁问题
4.5.3路径规划的实现与效果对比
4.6基于声纳的长距离路径规划应用
4.6.1AUV与环境建模
4.6.2声纳传感器信息处理
4.6.3神经网络模型及目标点激励
4.6.4长距离路径规划实验
4.7基于三维生物启发神经网络的路径规划
4.7.1三维环境地图与三维神经网络模型
4.7.2路径规划算法
4.7.3路径规划仿真实验
4.7.4路径优化
参考文献
第5章无人潜水器水下轨迹跟踪控制
5.1基于生物启发模型的运动学三维轨迹跟踪
5.1.1无人潜水器运动学轨迹跟踪控制
5.1.2生物启发模型
5.1.3基于生物启发模型的反步运动学控制算法
5.1.4仿真与分析
5.2基于生物启发模型的动力学三维轨迹跟踪
5.2.1基于生物启发模型的反步滑模级联动力学跟踪控制算法
5.2.2FALCON三维跟踪控制仿真
5.2.3蛟龙号三维跟踪控制仿真
5.3海流状况下的自适应三维轨迹跟踪控制
5.3.1无人潜水器的传统自适应控制
5.3.2海流状况下基于自适应控制的无人潜水器轨迹跟踪控制
5.3.3仿真与分析
参考文献
第6章多AUV水下搜救任务分配
6.1自组织多AUV多任务分配与路径规划算法
6.1.1自组织特征映射（SOM）神经网络
6.1.2基于SOM的多AUV系统的多任务分配
6.1.3三维速度矢量合成算法
6.2仿真结果
6.2.1无海流环境下的多任务分配与路径规划
6.2.2静态海流环境下的多任务分配与路径规划
6.2.3时变海流环境下的多任务分配与路径规划
6.2.4时变海流环境下的动态多任务分配与路径规划
6.3栅格信度自组织多AUV多任务分配与路径规划算法
6.3.1栅格位置信度函数
6.3.2方向信度函数
6.3.3AUV路径选择策略与权值更新
6.4基于改进SOM算法的三维多AUV任务分配仿真及分析
6.4.1三维静态环境中的多AUV任务分配仿真及分析
6.4.2三维动态目标环境中的多AUV任务分配仿真及分析
6.4.3三维动态障碍物环境中的多AUV任务分配仿真及分析
参考文献
第7章多AUV水下编队控制
7.1多AUV主从式运动学编队控制研究
7.1.1基于领航AUV位置信息的虚拟AUV设计
7.1.2运动学编队控制律设计
7.1.3稳定性分析
7.1.4运动学编队控制仿真及结果分析
7.2多AUV编队避障方法研究
7.2.1基于人工势场的多AUV编队避障方法
7.2.2基于人工势场的多AUV避障仿真
参考文献
第8章多AUV协作搜索
8.1生物启发神经网络搜索路径规划模型
8.1.1二维搜索路径规划模型
8.1.2三维搜索路径规划模型
8.2基于生物启发神经网络的二维多AUV目标搜索仿真及分析
8.2.1二维环境中静态目标搜索
8.2.2二维环境中动态目标搜索
8.2.3二维环境中部分AUV出现故障情况下的目标搜索
8.2.4二维环境中不同算法的性能比较
8.3基于生物启发神经网络的三维多AUV目标搜索仿真及分析
8.3.1三维环境中静态目标搜索
8.3.2三维环境中动态目标搜索
8.3.3三维环境中部分AUV出现故障情况下的目标搜索
8.3.4三维环境中不同算法的性能比较
8.4海流环境中的多AUV目标搜索
8.4.1海流模型
8.4.2速度矢量合成算法
8.5三维海流环境中的多AUV目标搜索仿真及分析
8.5.1三维常值海流环境下的多AUV目标搜索
8.5.2三维动态海流环境下的多AUV目标搜索
8.5.3三维动态海流环境下的多AUV动态目标搜索
参考文献
……
第9章无人潜水器研发与搜救实践 信息
展开全部
无人潜水器水下搜救理论与技术 作者简介
朱大奇，1964年11月生，博士、教授、博士生导师。现为上海海事大学水下机器人与智能系统实验室主任、上海市领军人才、上海市优秀学科带头人。主持国家“863”计划、国家自然科学基金及省部级重点项目20项。获上海市科技进步二等奖3次、三等奖1次。以首位作者或通信作者发表SCI论文56篇、EI期刊论文66篇；出版专著3部、教材3部；相关论文、论著他引近1600次，其中SCI他引210次。授权国家专利10项。主要研究方向：无人潜水器水下搜救、智能信息处理与故障诊断。 胡震，1967年11月生，中国船舶重工集团公司702研究所研究员，“蛟龙号”7000米载人潜水器副总设计师，国产化4500米载人潜水器总设计师，国家“万人计划”首批科技创新领军人才。作为主要负责人，参与近10项水下机器人设计与研制工作。获国家科技进步二等奖1次，国防科工委和江苏省科技进步一等奖各1次。在国内外期刊发表论文近20篇。主要研究方向：水下机器人总体设计与分析、智能控制、机器人视觉及水下机器人操控。 张铭钧，1963年10月生，博士、教授、博士生导师。现为哈尔滨工程大学教授。主持国家自然科学基金及省部级项目20余项。获省部级科技奖8次。发表SCI、EI检索论文100余篇；出版专著和教材4部。授权发明专利30项。主要研究方向：水下机器人设计与控制。 周晨阳，1961年6月生，硕士生导师，西南电子电信技术研究所高级工程师。主持国防与民用重点项目近20项。获国家科技进步一等奖1次，省部级科技进步一等奖1次，省部级科技进步二等奖6次。发表论文30余篇。授权发明专利1项。主要研究方向：通信工程、智能控制。
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