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自主水下航行器建模.控制设计与仿真 版权信息
- ISBN：9787118089097
- 条形码：9787118089097 ; 978-7-118-08909-7
- 装帧：一般胶版纸
- 册数：暂无
- 重量：暂无
- 所属分类：>
自主水下航行器建模.控制设计与仿真 本书特色
瓦杜等著的《自主水下航行器建模控制设计与仿真》详细地介绍了自主水下航行器的建模、控制设计和仿真,重点论述了自主水下航行器的运动学和动力学非线性建模以及相应的控制设计和仿真,提出了一种可以直接解决非线性问题的新的反馈控制方法,实现了系统的鲁棒控制。
自主水下航行器建模.控制设计与仿真 内容简介
本书全面、系统地阐述了自主水下航行器的建模、控制设计和仿真。首先描述了水下航行器的结构及运动学原理，给出了所涉及的数学知识；然后分析了自主水下航行器控制问题的数学描述。
自主水下航行器建模.控制设计与仿真 目录
第1章 绪论1.1 综述1.2 水下航行器结构示例1.2.1 螺旋桨原理1.2.1.1 机翼1.2.1.2 螺旋桨1.2.2 商用水下航行器1.3 航行器的运动学原理.
1.3.1 载体运动坐标系的弗莱纳公式1.3.2 平面上刚体运动的数学背景1.3.2.1 转动矢量1.3.2.2 转动坐标系下的向量表示1.3.2.3 旋转坐标系的表示1.3.2.4 群表示1.3.2.5 齐次表示法1.4 李群和李代数1.4.1 矩阵群1.4.2 李群第2章 问题的数学描述和实例2.1 非完整系统的运动规划.
2.2 非完整约束2.3 问题的描述2.4 控制模型建模2.5 可控性问题2.6 稳定性.
2.6.1 点的可控性和稳定性2.6.2 关于轨迹的可控性与稳定性2.6.3 近似线性化2.6.4 精确反馈线性化2.6.5 静态反馈线性化2.6.6 动态反馈线性化2.7 非完整系统的例子
第3章 数学模型和可控性分析3.1 数学模型3.1.1 运动学模型和非完整约束3.1.2 相对全局坐标系的运动学模型3.2 可控性分析3.2.1 点的可控性分析3.2.2 关于轨迹的可控性3.3 链式模型第4章 基于运动学模型的控制设计4.1 轨迹跟踪和链式控制器设计4.2 参考轨迹的生成4.3 近似线性化控制4.3.1 控制器仿真4.3.2 近似线性化的MATLAB程序代码4.4 基于状态和输人间转换的精确反馈线性化控制4.4.1 基于静态反馈的精确反馈线性化控制4.4.2 基于动态反馈的精确反馈线性化控制4.4.3 控制器仿真4.4.4 动态扩展MATLAB程序代码4.5 点对点镇定4.5.1 光滑时变反馈控制4.5.2 幂形式4.5.3 光滑时变反馈控制设计4.5.4 控制器仿真4.5.5 点镇定的MATLAB程序代码……
第5章 基于动力学模型的控制设计第6章 鲁棒反馈控制设计
展开全部
自主水下航行器建模.控制设计与仿真 节选
瓦杜等著的《自主水下航行器建模控制设计与仿真》详细地介绍了自主水下航行器的建模、控制设计和仿真,重点论述了自主水下航行器的运动学和动力学非线性建模以及相应的控制设计和仿真,提出了一种可以直接解决非线性问题的新的反馈控制方法,实现了系统的鲁棒控制。
自主水下航行器建模.控制设计与仿真 作者简介
瓦杜（Sabina A.Wadoo），博士，于2001年在印度克什米尔的工程学院获电子工程专业工学学士学位；2003年在弗吉尼亚理工学院获电子工程专业硕士学位；2005年在弗吉尼亚州立大学获数学专业硕士学位；2007年在布莱克斯堡大学获电子工程专业博士学位。2007年开始就职于纽约韦伯斯特里镇的纽约技术学院，时任电子计算机工程系助理教授。研究领域包括非线性控制系统的反馈控制、非线性控制系统的建模和分布式参数系统的反馈控制。 凯奇罗（Pushkin Kachroo），博士，于1988年在印度孟买的印度理工学院获土木工程专业工学学士学位；1990年在得克萨斯州休斯敦莱斯大学获机械工程学硕士学位；1993年在伯克利吉利福尼亚大学获机械工程学博士学位；2004年在布莱克斯堡弗吉尼亚工学院获数学硕士学位；2007年在布莱克斯堡弗吉尼亚理工学院获数学博士学位。 他是内达华州拉斯维加斯的哈利·里德环境研究中心与运输研究中心的主任，从事环境学研究，同时还是内华达州立大学电子与计算机工程系教授。
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